特許
J-GLOBAL ID：200903010258968540
車両の自動操舵装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-111213
公開番号（公開出願番号）：特開平10-297506
出願日： 1997年04月28日
公開日（公表日）： 1998年11月10日
要約：
【要約】【課題】 車両が停止したときの車輪の転舵角のばらつきを補償して正確な自動操舵を行う。【解決手段】 スタート位置?@に停止した車両を折り返し位置?Aを経て目標位置?Bに誘導すべく、予め記憶した車両の移動距離Xに対する車輪の転舵角θrefのデータに基づいて車両を自動操舵する。車両がスタート位置?@に停止したときの車輪の転舵角θはその都度異なっており、自動操舵制御を開始する初期規範転舵角θref0 に一致するとは限らない。そこで、スタート位置?@において、ステアリングアクチュエータで車輪の転舵角θを初期規範転舵角θref0 に一致させた後に車両の自動操舵制御を開始することにより、車両を正しく目標位置?Bに誘導できるようにする。
請求項（抜粋）：
目標位置までの車両(V)の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段(23)と、車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ(7)と、車両(V)がスタート位置から目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段(23)により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータ(7)の駆動を制御する制御手段(22)と、を備えた車両の自動操舵装置において、制御手段(22)は、車両(V)が前記移動を行う過程で停止状態から移動状態に移行するときに、アクチュエータ(7)により車輪(Wf)の転舵角(θ)を初期規範転舵角(θref0 )に一致させた後に、前記移動軌跡に基づくアクチュエータ(7)の制御を許可することを特徴とする車両の自動操舵装置。
IPC (5件)：
B62D 5/04
, B62D 6/00
, B62D101:00
, B62D109:00
, B62D119:00
