特許
J-GLOBAL ID：200903010354510600
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-092612
公開番号（公開出願番号）：特開平6-282333
出願日： 1993年03月27日
公開日（公表日）： 1994年10月07日
要約：
【要約】【目的】 速度フィードフォワード、加速度フィードフォワードの特性を改善し得るロボット制御装置を提供する。【構成】 ステップ7で、補間周期ΔT毎にロボット10の位置データqを発生する。次に、ステップ8において、この位置データqを上記補間周期ΔTをm分割したサーボ制御部の周期tで3次の補間を行い位置指令値θi、速度指令値θ'i及び加速度指令値θ''i を同時に算出する(ステップ87)。そして、サーボ制御部40においてサーボモータM1に、この算出した位置指令値θi、速度指令値θ'i、加速度指令値θ''i をフィードフォワードすることにより制御する(ステップ88)。
請求項（抜粋）：
入力された値を基に補間を行い位置データを算出しサーボモータを駆動してロボットの位置を制御するロボット制御装置において、一定補間周期T毎に位置データを出力する軌跡発生手段と、前記軌跡発生手段により出力された位置データを基に3次以上の補間式により位置指令値、速度指令値及び加速度指令値を同時に算出し、これら指令値を上記補間周期Tの整数分の1毎に出力する指令位置補間手段と、前記指令位置補間手段から出力された位置指令値、速度指令値及び加速度指令値を基にサーボモータにフィードフォワードをかけて制御を行うサーボ制御手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
G05D 3/12 305
, B25J 9/10
, G05B 11/32
, G05B 19/19
