特許
J-GLOBAL ID：200903010363840079
物体検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
荒船 博司
, 荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-280470
公開番号（公開出願番号）：特開2009-110172
出願日： 2007年10月29日
公開日（公表日）： 2009年05月21日
要約：
【課題】ステレオマッチング処理で検出された物体のうち、ミスマッチングにより誤検出された物体を的確に識別することが可能な物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置1は、物体Oを撮像して基準画像TOと比較画像TCとを出力するステレオ撮像手段2と、ステレオマッチング処理を行って視差dpを算出するステレオマッチング手段7と、グルーピング手段10によりグループ化された視差dpに基づいて基準画像TO上に物体の領域を設定し、各領域の左端部の基準画素ブロックPBOに対応して比較画像TCのエピポーララインEPL上に特定された比較画素ブロックPBCの左側の範囲について再度ステレオマッチング処理を行い、特定された比較画素ブロックPBC以外にSAD値の極小値が閾値以下となる比較画素ブロックPBCを検出した場合に、当該物体はミスマッチングであると判定する判定手段11とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
左右同じ高さに取り付けられた一対のカメラで物体を同時に撮像して基準画像と比較画像とを出力するステレオ撮像手段と、
前記基準画像上に所定の画素数の基準画素ブロックを設定し、当該基準画素ブロックに対応する前記比較画像中のエピポーラライン上の前記基準画素ブロックと同形の各比較画素ブロックについて当該基準画素ブロックとの輝度パターンの差異を所定の計算式に従って算出して前記差異が最小の比較画素ブロックを特定するステレオマッチング処理を行って、特定した比較画素ブロックの前記比較画像上の位置と当該基準画素ブロックの前記基準画像上の位置から視差を算出することで、前記基準画素ブロックごとに視差を算出するステレオマッチング手段と、
前記基準画素ブロックごとの視差に基づいて同一の物体と見なすべき前記視差をグループ化するグルーピング手段と、
前記グループ化された視差に基づいて前記基準画像上に物体を検出して前記物体が撮像されている領域を設定するとともに、前記各領域の左端部または右端部に属する前記基準画素ブロックを選択し、当該基準画素ブロックに対応して前記比較画像上に特定された前記比較画素ブロックを含む前記エピポーララインの前記特定された比較画素ブロックの左側または右側の範囲について再度前記ステレオマッチング処理を行い、前記特定された比較画素ブロック以外の比較画素ブロックであって、前記差異の極小値を与え、当該極小値が予め設定された閾値以下である比較画素ブロックが検出された場合には、当該物体はミスマッチングであると判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G06T1/00 315
, G01C3/06 110V
, G01C3/06 140
2F112AC06
, 2F112BA06
, 2F112BA16
, 2F112BA18
, 2F112CA05
, 2F112FA03
, 2F112FA07
, 2F112FA21
, 2F112FA32
, 2F112FA33
, 2F112FA36
, 2F112FA38
, 2F112FA39
, 2F112FA41
, 2F112FA45
, 2F112GA01
, 5B057AA16
, 5B057DA12
, 5B057DB02
, 5B057DB09
, 5B057DC23
