特許

J-GLOBAL ID：200903010389422577

車両検出装置

発明者： 芥川 清
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (8件)： 三好 秀和 ,  三好 保男 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  栗原 彰 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-100431
公開番号（公開出願番号）：特開2004-310282
出願日： 2003年04月03日
公開日（公表日）： 2004年11月04日
要約：

【課題】車両のエッジ線分の一部が検出できない場合であっても、正確に他車両を検出することが可能な車両検出装置を提供する。【解決手段】平滑化処理部13は、撮像部1にて撮像された撮像画像の所定領域内を第1画像サイズにて平滑化する。ピーク位置検出部17は、平滑化の結果に基づいて所定領域内に1又は複数のピーク位置を定める。そして、移動検出部18は、ピーク位置の移動方向を求める。その後、同一領域検出部19は、移動方向が同じ極値位置をグループ化し、探索領域設定部20は、グループ毎に探索領域を設定する。そして、平滑化処理部13は、探索領域内を第2画像サイズにて平滑化し、ピーク位置検出部17は、平滑化の結果に基づいて探索領域内に1又は複数のピーク位置を定め、移動検出部18は、ピーク位置の移動方向を求める。同一領域検出部19は、これら極値位置の移動方向に基づいて、他車両が存在するか否かを判断する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

車両に搭載され、車両周囲を撮像して得られた撮像画像内から他車両を検出する車両検出装置において、 前記撮像画像に含まれる物体の輪郭線からなるエッジ画像を生成し、生成されたエッジ画像の所定領域内を第1画像サイズにて平滑化し、 この平滑化の結果に基づいて、前記所定領域内に1又は複数の極値位置を定めると共に、各極値位置の移動方向を求め、 定められた1又は複数の極値位置のうち移動方向が同方向を示すものをグループ化して、当該グループについて前記所定領域よりも小さい探索領域を設定し、 前記探索領域内のエッジ画像を、前記第1画像サイズよりも小さい第2画像サイズにて平滑化し、 この平滑化の結果に基づいて、前記探索領域内に1又は複数の極値位置を定めると共に、各極値位置の移動方向を求め、 グループ化された極値位置と探索領域内に定められた1又は複数の極値位置との移動方向がすべて同方向を示す場合に、前記探索領域を他車両が存在する領域として検出する ことを特徴とする車両検出装置。

IPC (3件)：

G08G1/16 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00

FI (3件)：

G08G1/16 C ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/00 150

Fターム (25件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA06 ,  5L096FA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA14 ,  5L096FA69 ,  5L096HA04