特許

J-GLOBAL ID：200903010462165944

モータの制御装置

発明者： 久保 謙二 ,  ラシェド・ダウアディ ,  飛世 正博
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-101403
公開番号（公開出願番号）：特開平5-176580
出願日： 1992年04月21日
公開日（公表日）： 1993年07月13日
要約：

【要約】【構成】状態推定器8により、トルク電流検出値It とモータ速度検出値ωM とトルク電流指令値Iref とから,軸ねじれトルク推定値Tshと機械負荷側速度推定値ωL と負荷トルク推定値Td を演算。これら3つの推定値とモータ速度検出値ωM とトルク電流検出値Itと速度指令値ωrefよりトルク電流指令値Iref を演算し、それを高域遮断フィルタに入力した結果を新たなトルク電流指令値Iref とする。ここで制御ゲインk1〜k4,ki 、および高域遮断フィルタの特性を、速度制御系の伝達関数G(jω)がモデル化誤差から演算したゲイン特性lm(ω)に対して、数34を満足するよう設定する。【効果】トルク制御系の遅れに対して、応答特性に優れた軸ねじり振動抑制制御を達成し、高次振動モードやパラメ-タ変動にロバストな制御系を構築する。

請求項（抜粋）：

モータ1の出力軸に機械負荷2が取り付けられ、前記機械負荷を駆動するモータの速度あるいは位置を制御するもので、前記モータ1にパワーを供給するパワー変換器3、モータの電流検出手段4、前記電流検出手段4の出力を用いてモータのトルク電流を検出するトルク電流検出手段5、前記トルク電流検出手段5の出力を用いてモータの発生トルクを制御するトルク制御手段6、およびモータの速度検出手段7とを備え、前記トルク制御手段6へのトルク指令値と前記モータのトルク検出手段5と前記モータの速度検出手段7との出力とから、機械負荷側の速度、モータと機械負荷側との軸ねじりトルク、および機械負荷側に加わる負荷トルクとを推定する状態推定手段8を設け、モータの速度指令値、モータの速度検出値、状態推定手段の出力である機械負荷側速度の推定値、軸ねじりトルクの推定値、負荷トルクの推定値とを用いて第1のトルク指令値を演算する第1の速度制御手段9を設けたものにおいて、前記第1のトルク指令値とモータのトルク電流検出値とから第2のトルク指令値を演算する第2の速度制御手段10を設け、前記第2のトルク指令値をトルク制御手段6へのトルク指令値として制御することを特徴とするモータの制御装置。

IPC (2件)：

H02P 5/00 ,  G05D 3/12 305

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平1-227679
  
• 特開平3-207285
  
• 特開平3-190583
  
• 特開平2-307384