特許

J-GLOBAL ID：200903010475086652

ロボット装置

発明者： 木 村 馥 ,  西 正 則 ,  南 善 勝
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-317266
公開番号（公開出願番号）：特開平7-266296
出願日： 1987年08月28日
公開日（公表日）： 1995年10月17日
要約：

【要約】【目的】 ツールの加工速度と比較して制御速度の遅いロボットをも小径の円並びに異形状の穴加工に使用できるロボット装置を提供する。【構成】 ロボットアームに軌跡補間装置(6) が取付けられたものであって、軌跡補間装置は、ロボットアームに対して、軸心廻りに回転可能に支持された筒状の回転軸(36)と、回転軸の先端部に、自転及び公転可能に支持されると共に、回転軸の回転中心から所定の距離だけ隔てた位置に回転中心を有し、この回転中心から所定の距離だけ隔てた位置にツール(8) を保持する動作軸(38)と、回転軸の内側に、回転軸の軸心と平行な軸心廻りに回転可能に支持されると共に、動作軸に対する駆動力を伝達する筒状の駆動伝達軸(41)と、駆動伝達軸の軸心部に通され、ツールへエネルギーを伝達するケーブル(44)とを備える。

請求項（抜粋）：

ロボット(6) と、このロボットのアームに取付けられた軌跡補間装置(5) とを備えたロボット装置であって、前記軌跡補間装置(5) が、ロボットアームに対して、軸心廻りに回転可能に支持された筒状の回転軸(36)と、前記回転軸の先端部に、自転及び公転可能に支持されると共に、前記回転軸の回転中心から所定の距離だけ隔てた位置に回転中心を有し、この回転中心から所定の距離だけ隔てた位置に前記ツール(8) の作用点が位置するように該ツール(8) を保持する動作軸(38)と、前記回転軸の内側に、前記回転軸の軸心と平行な軸心廻りに回転可能に支持されると共に、前記動作軸に対する駆動力を伝達する筒状の駆動伝達軸(41)と、前記駆動伝達軸の軸心部に通され、前記ツールへエネルギーを伝達するケーブル(44)と、を備え、前記軌跡補間装置(5) がロボットアームの動作とは独立に前記回転軸及び動作軸を制御して前記ツールを円ならびに異形状の軌跡に沿って移動させるロボット装置。

IPC (7件)：

B26F 3/00 ,  B23K 9/12 331 ,  B23K 9/12 ,  B23K 26/08 ,  B25J 9/10 ,  B25J 17/02 ,  G05B 19/18