特許
J-GLOBAL ID：200903010537253364
モータの制御方式
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-342811
公開番号（公開出願番号）：特開平7-175527
出願日： 1993年12月16日
公開日（公表日）： 1995年07月14日
要約：
【要約】【目的】 最適な速度フィードフォワード係数を自動的に求め設定する。【構成】 当該サンプリング周期の1周期前と2周期前のトルク指令TCMD の変化量uを求める(S1)。該変化量u、1周期前と2周期前のモータ速度y(i-1) ,y(i-2) 及び、前周期において求めたトルク定数とイナーシャの推定比率1/β(i-1) よりモータの推定速度y ́を求める(S2)。速度ループ処理を行いトルク指令TCMD(i)を求めモータに出力する(S4)。モータの実速度と推定速度の差の推定速度誤差e(i) を求める(S5)。そして、次の式によって当該周期における推定比率1/β(i) を求める。この推定比率1/β(i) が収束したときの値の逆数βを速度フィードフォワード制御における位置指令の2階微分値に乗じてフィードフォワード量を求める係数とする。1/β(i) =1/β(i-1) +b・u・e(i) /(1+bu2 )なお、bは収束の速さをきめるパラメータ値である。
請求項（抜粋）：
位置制御ループ、速度制御ループを有し、位置指令の微分値に比例する量を位置のフィードフォワード量とした位置のフィードフォワード制御を行なうと共に、位置指令の2階微分値に係数を乗じた値を速度フィードフォワード制御量として、速度のフィードフォワード制御を行なう制御系において、当該サンプリング周期の1周期前と2周期前のトルク指令の変化量と、1周期前と2周期前のモータの実速度、及び1周期前に求めたモータのトルク定数とイナーシャの推定比率よりモータの推定速度を求め、次に、モータの実速度と上記推定速度との差の推定速度誤差を求め、推定比率の変化量が、上記トルク指令の変化量が小さいときには小さく、トルク指令の変化量が所定値になるまでは該トルク指令の変化量に略比例した値とし、上記所定値以上になると飽和させて一定値となるように、上記推定速度誤差に基づいて上記推定比率を求め順次更新し、その収束値の逆数に基づいて上記速度フィードフォワード制御の係数を決めるモータの制御方式。
IPC (3件)：
G05D 13/62
, G05D 3/12 306
, H02P 5/00
