特許

J-GLOBAL ID：200903010564416275

サーボ制御装置及び位置決め装置

発明者： 竹内 勝彦 ,  杉浦 功久
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-132244
公開番号（公開出願番号）：特開2000-322116
出願日： 1999年05月13日
公開日（公表日）： 2000年11月24日
要約：

【要約】【課題】 慣性力に伴う機械系の弾性変形による被位置決め体の遅れの補償。【解決手段】 弾性変形補償部801は、主軸先端位置のx軸方向の運動(座標x)が、工作機械系のx軸方向の弾性変形量εx に起因して、式(12)...「fx=-Kx εx -x′γx =mx ax =mx x′′」に従うことをモデル化したものである。ただし、fx は主軸先端に作用するx軸方向の力であり、x′はxの時間微分(速度)を表すものである。また、γx は速度x′に比例して主軸先端に作用するx軸方向の外力を表すための定数で、摩擦などの外乱の影響を加味するためのものである。即ち、弾性変形補償部801の伝達関数G1(≡-Kx /{S(mx S+γx )})は、弾性変形量εx を入力としたとき、式(12)に従う主軸先端位置のx軸座標(x)を出力する。これにより、工作機械系の弾性変形分が補正された実際のx軸座標の値xがフィードバックされる。

請求項（抜粋）：

位置指令値とフィードバック位置との偏差が0となる様に被位置決め体の位置を制御するサーボ制御装置において、前記フィードバック位置を前記被位置決め体の質量と、前記被位置決め体と共に所定方向に移動する可動体の質量と、前記被位置決め体及び前記可動体の弾性率と、前記被位置決め体又は前記可動体の前記所定方向のリアルタイムに実測された加速度成分に基づいて補正する位置指令値補正手段を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (5件)：

G05B 19/404 ,  B23Q 15/22 ,  B25J 9/18 ,  G05B 11/36 503 ,  G05D 3/12 305

FI (5件)：

G05B 19/18 H ,  B23Q 15/22 ,  B25J 9/18 ,  G05B 11/36 503 A ,  G05D 3/12 305 V

Fターム (60件)：

3C001KA01 ,  3C001TA01 ,  3C001TB01 ,  3C001TC02 ,  3C001TD01 ,  3F059DA07 ,  3F059DA08 ,  3F059DC00 ,  3F059FB17 ,  3F059FB29 ,  5H004GA05 ,  5H004GB15 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004HB09 ,  5H004HB14 ,  5H004JA04 ,  5H004JA13 ,  5H004JA22 ,  5H004KB37 ,  5H004KB39 ,  5H004KC33 ,  5H004LA18 ,  5H004LA20 ,  5H269AB01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC02 ,  5H269CC17 ,  5H269EE06 ,  5H269FF06 ,  5H269GG01 ,  5H269GG08 ,  5H269MM06 ,  5H269NN07 ,  5H269NN16 ,  5H303AA01 ,  5H303BB01 ,  5H303BB02 ,  5H303BB03 ,  5H303BB06 ,  5H303BB07 ,  5H303BB08 ,  5H303BB12 ,  5H303CC08 ,  5H303DD04 ,  5H303EE03 ,  5H303FF03 ,  5H303JJ01 ,  5H303JJ09 ,  5H303KK11 ,  5H303KK18 ,  5H303KK20 ,  5H303MM05 ,  9A001HH34 ,  9A001HZ19 ,  9A001HZ34 ,  9A001KK32 ,  9A001KZ29

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭61-201304
  
• 特開昭61-201304