特許
J-GLOBAL ID：200903010590252698
移動作業ロボットの物体把持システムおよび物体把持方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-167523
公開番号（公開出願番号）：特開2007-331075
出願日： 2006年06月16日
公開日（公表日）： 2007年12月27日
要約：
【課題】移動作業ロボットにより物体の把持を行うロボットシステムにおいて、ロボットへの更新作業なしに把持対象物情報の追加ができるようにするとともに、移動機構の利用により、ロボットの現在位置では実行不可能な把持姿勢候補も選択できるようにする。【解決手段】把持対象物4を把持する移動作業ロボット1と、把持対象物4に関する移動作業ロボット1の把持姿勢候補データを保持するデータベース3と、からなる物体把持システムにおいて、移動作業ロボット1が、物体認識センサによって把持対象物4を認識し、認識した把持対象物に関する把持姿勢候補データを、無線接続されたデータベース3から取得し、把持姿勢候補データの中から、移動作業ロボット1の現在位置におけるマニピュレータ12が、認識した把持対象物を把持可能な把持姿勢候補だけを選択するようにした。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
把持対象物を把持するためのロボットハンドを有するマニピュレータと、該マニピュレータを搭載して環境を移動できる移動機構と、前記把持対象物を認識する物体認識センサと、を備えた移動作業ロボットと、
前記把持対象物に関する前記移動作業ロボットの把持姿勢候補データを保持するデータベースと、からなる物体把持システムにおいて、
前記移動作業ロボットが、前記物体認識センサによって前記把持対象物を認識し、該認識した把持対象物に関する前記把持姿勢候補データを、前記移動作業ロボットと無線接続された前記データベースを有するデータベースサーバに要求し、該要求への応答によって前記データベースサーバから送出された前記把持姿勢候補データの中から、前記移動機構の現在位置における、前記認識した把持対象物を把持可能な前記把持姿勢候補を選択することで該把持対象物の把持を行うこと特徴とする物体把持システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C007BS27
, 3C007JS03
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007LV04
, 3C007LV05
, 3C007LV07
, 3C007WA03
, 3C007WA16
