特許

J-GLOBAL ID：200903010706445065

作業車の走行制御装置

発明者： 吉川 浩司 ,  藤原 正徳 ,  黒岩 良三
出願人/特許権者： 株式会社クボタ
代理人 (1件)： 北村 修 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-047629
公開番号（公開出願番号）：特開平10-243706
出願日： 1997年03月03日
公開日（公表日）： 1998年09月14日
要約：

【要約】【課題】 傾斜した作業地内において隣接して並ぶ複数の作業経路に沿って作業車が作業走行する場合にも、例えば隣接する作業経路の境界付近に未作業領域を生じさせない状態で適正な作業ができる。【解決手段】 作業車Vが走行車体5に備えた所定作業幅2aの作業部6にて作業しながら、その走行順序に従って順次隣接する状態で並ぶ複数の作業経路の夫々に沿って自動走行するときに、車体横幅方向における次回走行予定の作業経路側に位置する作業部の端部位置(x2,y2)を時系列的に検出して、現在走行している作業経路での作業端部位置データとして記憶し、次回走行時は、前回走行した作業経路側に位置する作業部の端部位置が、その前回走行した作業経路での時系列的な端部位置データで示される各位置に沿うように走行車体5を車体横幅方向に操向操作する。

請求項（抜粋）：

作業車が走行車体に備えた所定作業幅の作業部にて作業しながら、その走行順序に従って順次隣接する状態で並ぶ複数の作業経路の夫々に沿って自動走行するように制御する走行制御手段が設けられた作業車の走行制御装置であって、前記作業車が前記作業経路の夫々を走行するときに、車体横幅方向における次回走行予定の作業経路側に位置する前記作業部の端部位置の3次元位置を時系列的に検出して、現在走行している作業経路での作業端部位置データとして記憶する作業端部位置データ記憶手段が設けられ、前記走行制御手段は、前記作業端部位置データ記憶手段の記憶情報に基づいて、前回走行した作業経路側に位置する前記作業部の端部位置が、その前回走行した作業経路での時系列的な端部位置データで示される各位置に沿うように、前記走行車体を車体横幅方向に操向操作するように構成されている作業車の走行制御装置。

IPC (3件)：

A01B 69/00 303 ,  G05D 1/02 ,  A01M 7/00

FI (4件)：

A01B 69/00 303 K ,  G05D 1/02 L ,  G05D 1/02 W ,  A01M 7/00 E