3次元空間内の物体の位置及び向きを計算する方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：金田暢之 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-257304
公開番号（公開出願番号）：特開2001-283229
出願日： 2000年08月28日
公開日（公表日）： 2001年10月12日
要約：

【要約】【課題】 3次元空間内の物体の位置及び向きを計算する。【解決手段】 (a)3次元モデル上の複数の特徴点及び2次元照会画像上の対応する特徴点をマークする段階と、(b)段階(a)でマークされた3つの2次元特徴点の全ての可能な部分集合に対し、4つの剛体運動の各々の後に、ある定まった透視投影の下で、3つの3次元の点が3つの2次元の対応する点に正確に写像されるように、3次元空間内の3つの点の組の4つの可能な3次元の剛体運動の解を計算する段階と、(c)段階(b)で得られた各解に対し、2次元照会画像内の解に使用された3つの点の中にはない点を使用して誤差測度を計算する段階と、(d)計算された誤差測度に基づいて、段階(c)からの解を順位付けする段階と、(e)段階(d)における順位に基づいて最良の解を選択する段階とを有する。

請求項（抜粋）：

3次元空間内の物体の位置及び向きを計算する方法であって、(a)3次元モデル上の複数の特徴点及び2次元照会画像上の対応する特徴点をマークする段階と、(b)段階(a)でマークされた3つの2次元特徴点の全ての可能な部分集合に対して、4つの剛体運動のそれぞれの後に、ある定まった透視投影の下で、前記3つの3次元の点が前記3つの2次元の対応する点に正確に写像されるように、3次元空間内の3つの点の組の4つの可能な3次元の剛体運動の解を計算する段階と、(c)段階(b)で得られた各解に対して、前記2次元照会画像内の、前記解に使用された前記3つの点の中にはないが、対応するマークされた点を具備する前記3次元モデル内の全ての3次元のマークされた点の前記投影の誤差から導かれる誤差測度を計算する段階と、(d)前記計算された誤差測度に基づいて、段階(c)からの前記解を順位付けする段階と、(e)段階(d)における前記順位に基づいて最良の解を選択する段階とを有する、3次元空間内の物体の位置及び向きを計算する方法。

IPC (5件)：

G06T 7/60 300 , G06T 7/60 150 , G06T 7/60 , G06T 1/00 200 , G06T 1/00 340

FI (5件)：

G06T 7/60 300 Z , G06T 7/60 150 B , G06T 7/60 150 P , G06T 1/00 200 E , G06T 1/00 340 A

Fターム (15件)：

5B050BA12 , 5B050EA05 , 5B050EA18 , 5B050FA19 , 5B050GA08 , 5B057AA20 , 5B057DA11 , 5B057DC05 , 5B057DC31 , 5L096AA09 , 5L096BA18 , 5L096FA09 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096JA03

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平4-130587
特開昭64-091005
3次元有向体の定位方法及び画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-034653 出願人：株式会社メディックエンジニアリング

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