特許

J-GLOBAL ID：200903010814365418

ビンピッキング装置

発明者： 恩田 寿和 ,  森 宣仁
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-065858
公開番号（公開出願番号）：特開2000-263480
出願日： 1999年03月12日
公開日（公表日）： 2000年09月26日
要約：

【要約】【課題】 拾い出しできないと判断された時でも、拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置を提供するにある。【解決手段】 視覚認識装置が対象物を検出できなかった時、又は視覚認識装置が検出したすべての対象物が干渉チェックの結果、拾い出しできないと判断された時に、マニプレータを箱の中で動作させて、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

対象物が入った箱を見下ろすように上方に設置した2台のカメラと、視覚認識装置と、ロボットマニプレータと、ロボットコントローラとで構成し、カメラの映像を基に視覚認識装置が対象物を検出してその三次元的な位置と姿勢を計測し、通信回線を介してロボットコントローラに送られた計測結果を基にマニプレータが対象物を拾い出すロボットシステムに関し、視覚認識装置が計測した対象物を把持すると仮定したときのマニプレータの姿勢を計算し、その姿勢におけるマニプレータの各部と箱との干渉の有無をチェックし、干渉なしと判断した場合に通信回線を介してロボットコントローラに計測結果を送ることでマニプレータが箱と干渉することなしに対象物を拾い出すビンピッキング装置において、視覚認識装置が対象物を検出できなかった時、又は視覚認識装置が検出したすべての対象物が干渉チェックの結果、拾い出しできないと判断された時に、マニプレータを箱の中で動作させて、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置。

Fターム (5件)：

3F059AA01 ,  3F059DA02 ,  3F059DB03 ,  3F059DB06 ,  3F059FB12

引用特許：

審査官引用 (3件)

• デパレタイジング制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-104140   出願人：日産自動車株式会社
• 特開昭63-174890
  
• 特開昭61-142088