特許

J-GLOBAL ID：200903010883507690

車両における走行路認識方法及び走行路認識装置

発明者： 井東 道昌 ,  梅田 文雄
出願人/特許権者： 株式会社東海理化電機製作所
代理人 (1件)： 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-193548
公開番号（公開出願番号）：特開2001-022918
出願日： 1999年07月07日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：

【要約】【課題】 より短い時間でしかも高い確度で走行線を判別して走行路を画像認識する。【解決手段】 走行線を含んで撮影した路面画像に対し、進行方向の各位置において横軸方向の画素行の濃度の濃度変化値を検出した辺縁データを生成する。進行方向に所定の分割幅で複数に分割した各分割領域毎に、その分割領域の各辺縁データの濃度変化値を加算した辺縁領域データを生成する。各分割領域毎に、辺縁領域データで累積変化値が所定値以上である位置範囲を辺縁が存在する境界領域として検出する。各分割領域で検出した辺縁の位置範囲と、該位置範囲での累積変化値の正負と、分割幅とから、各辺縁によって形成され、各分割領域間を屈曲しない状態で連続して通過する走行線を検出する。順次得られた2つの路面画像について、各路面画像で検出する走行線が同一の走行線であるか否か判別する。

請求項（抜粋）：

車両に対して所定の位置関係で撮像され、車両の進行方向に設定された進行軸と、前記進行方向に対し直交する方向に設定された横軸との座標で表現されるとともに、車両が走行する走行路を形成する左右両側の走行線の少なくとも一方を含んで順次撮影される路面画像から、前記進行軸の各位置から前記横軸方向に延びる線領域を形成する各画像単位の、該横軸方向における濃度変化値を該横軸の各位置に対応させた辺縁データを生成する辺縁検出処理と、前記進行軸方向において所定の分割幅ずつに区分された複数の分割領域に分割する画像分割処理と、前記各分割領域毎に、該分割領域の前記各線領域に対して生成された前記辺縁データから、該各辺縁データの該横軸の同一の位置における濃度変化値の加算値、及び、該各辺縁データの該横軸の同一の位置において所定値以上である濃度変化値の頻度の少なくとも一方が反映された累積変化値を前記横軸の各位置に対応させた辺縁領域データを生成する辺縁領域検出処理と、前記各分割領域毎に、その分割領域に対して生成された前記辺縁領域データにおいて、前記累積変化値の正負が同一であってかつ所定の大きさ以上である前記横軸に対する位置範囲を、該分割領域の前記進行軸方向に相対向する両端縁を通過する辺縁が存在する境界領域として検出する境界領域検出処理と、前記各境界領域が検出された前記分割領域の前記進行軸に対する位置と、該各分割領域において検出された該境界領域の前記横軸に対する位置と、該境界領域における前記累積変化値の値の正負と、その分割領域の前記分割幅とから、該各境界領域に辺縁が存在する認識対象物によって構成され、該各境界領域が検出された各分割領域にて形成される前記路面画像の部分領域に少なくとも連続する位置関係で存在する帯状表示部を検出する帯状対象物検出処理と、車両の進行に伴って順次得られた2つの前記路面画像において、前の時点で得られた第1の路面画像から検出された第1の帯状対象物と、後の時点で得られた第2の路面画像から検出された第2の帯状対象物とが、両路面画像間で少なくとも連続する位置関係で存在する否かを判断し、連続する位置関係にある前記両帯状対象物を同一の走行線であるとして確定する走行線確定処理とを行う車両における走行路認識方法。

IPC (3件)：

G06T 1/00 ,  G06T 9/20 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G06F 15/62 380 ,  G08G 1/16 C ,  G06F 15/70 335 A

Fターム (25件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CC02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF27 ,  5H180LL06 ,  5L096AA03 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA14 ,  5L096FA69 ,  5L096GA07