特許
J-GLOBAL ID：200903010894621673
組付本体に対する組付部品の組付方法及び同方法に使用する産業用ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三好 秀和
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-235146
公開番号（公開出願番号）：特開平7-088794
出願日： 1993年09月21日
公開日（公表日）： 1995年04月04日
要約：
【要約】【目的】 組付部品の基準位置に対してロボットハンドの把持位置が多少ずれている場合であっても、そのまま組付本体に対して組付部品の組付けを行うことのできる組付方法及び同方法に使用する産業用ロボットを提供することである。【構成】 上記目的を達成するために、ロボットハンドでもって組付部品を把持したときに、組付部品の基準位置に対するロボットハンドのずれ量を検出し、この検出したずれ量に基いてロボットハンドの位置補正を行って、組付本体に対する組付部品の組付を行う方法であり、ロボットは、ロボットハンドに、組付部品の基準位置のずれ量を検出する位置検出装置を備えた構成である。
請求項（抜粋）：
産業用ロボットを用いて組付本体に対して組付部品を組付ける方法にして、次の各工程よりなることを特徴とする組付本体に対する組付部品の組付方法。(a) ロボットのハンドによって組付部品を把持する工程、(b) ロボットのハンドによる組付部品の把持時に、上記組付部品に予め印された基準位置マークと上記ロボットハンドの基準位置との位置ずれ量を検出する工程、(c) ロボットハンドに把持した組付部品を所定位置に予め設置してある組付本体へ組付ける際に、検出した前記位置ずれ量を考慮してロボットハンドの制御を行う工程、(d) 前記組付本体に対する組付部品の組付後にロボットハンドによる組付部品の把持力を少し緩めて、組付部品の前記基準位置マークとロボットハンドの基準位置との位置ずれ量が予め設定した第1の許容値の許容範囲内であるか否かを判別する工程、(e) 上記位置ずれ量が許容範囲内である場合に組付けを終了する工程、(f) 前記位置ずれ量が許容範囲外である場合には上記位置ずれ量を予め設定した第2の許容値と比較して位置補正可能か否かを判別する工程、(g) 位置補正可能な場合には前記(C)工程に戻る工程、(h) 位置補正不可の場合には当該組付部品を元の位置に戻して前記(a)工程に戻る工程、(i) 上記(h)工程が数回繰り返された場合に、当該組付部品を不良品として除去する工程、
IPC (2件)：
B25J 15/08
, B23P 21/00 307
