軌道補間装置及びその方法並びに制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：田辺恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-075267
公開番号（公開出願番号）：特開平9-244725
出願日： 1996年03月05日
公開日（公表日）： 1997年09月19日
要約：

【要約】【課題】本発明は、軌道補間装置及びその方法並びに制御装置に関し、移動対象の目標軌道を滑らかに精度良く再現して、この目標軌道に基づいて移動対象を位置制御する。【解決手段】移動対象(7)の一周期(T)後の位置(x1 )及び速度(v1 )に関する目標値を位置(x0 )及び速度(v0 )の初期情報に基づいて算出する目標軌道発生手段(3)と、一周期(T)内における移動対象(7)の目標軌道を初期情報及び目標値に基づいて、少なくとも3次以上の多項式によつて近似して補間する目標軌道補間手段(5)とを備えたことにより、移動対象(7)の目標軌道を滑らかに精度良く再現し得る。

請求項（抜粋）：

移動対象の一周期後の位置及び速度に関する目標値を上記位置及び速度の初期情報に基づいて算出する目標軌道発生手段と、上記一周期内における上記移動対象の目標軌道を上記初期情報及び上記目標値に基づいて、少なくとも3次以上の多項式によつて近似して補間する目標軌道補間手段とを具えることを特徴とする軌道補間装置。

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