特許

J-GLOBAL ID：200903011002662547

自動組立方法

発明者： 梅津 幸夫
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-002636
公開番号（公開出願番号）：特開平5-185334
出願日： 1992年01月10日
公開日（公表日）： 1993年07月27日
要約：

【要約】【目的】ロボットがピックアップする部品の次の部品を視覚手段により視覚認識する様にした場合でも、タクトタイムをより短縮することができる様な自動組立方法を提供する。【構成】ロボット122が所定の軌道112上をスタート位置Aからエンド位置Cに向かって移動しながら順次部品をピックアップして所定の組体を組み立てる組立工程と、ロボット122がエンド位置Cからスタート位置Aに戻る戻り工程とを具備し、組立工程において、ロボット122が一の部品供給装置から部品をピックアップしているときに、カメラ124により、1つ下流側に位置する部品供給装置上の部品を視覚認識する様にされた自動組立方法において、軌道の最も上流側に位置する第1の部品供給装置118a1には、カメラ124により視覚認識せずに組み立て可能な第1の部品が配置されている。

請求項（抜粋）：

ロボットが所定の軌道上を該軌道の上流側に位置するスタート位置から下流側に位置するエンド位置に向かって移動しながら前記軌道に沿って配置された複数の部品供給装置から順次部品をピックアップして所定の組体を組み立てる組立工程と、前記ロボットが前記所定の組体の組立を終了した後、前記エンド位置から前記スタート位置に戻る戻り工程とを具備し、前記組立工程において、前記ロボットが一の部品供給装置から部品をピックアップしているときに、前記ロボットが有する視覚手段により、前記一の部品供給装置よりも1つ下流側に位置する部品供給装置上の部品を視覚認識し、次のピックアップ動作に備える様にされた自動組立方法において、前記軌道の最も上流側に位置する第1の部品供給装置には、前記視覚手段により視覚認識せずに組み立て可能な第1の部品が配置されていることを特徴とする自動組立方法。