特許

J-GLOBAL ID：200903011219223916

ロボット装置

発明者： 中井 博之 ,  多田野 宏之 ,  小川 勝
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 倉内 義朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-146924
公開番号（公開出願番号）：特開2006-321018
出願日： 2005年05月19日
公開日（公表日）： 2006年11月30日
要約：

【課題】ロボット装置の把持機構の把持方法及び把持力にかかわらず、安定したすべり特性を持つ皮膚部材を設け、操作時の対象物の落下を防止する。【解決手段】対象物の操作を行う場合、まず2本以上のフィンガ2、3で対象物を把持した状態で、外力を加えることによって各フィンガ2、3間で対象物を移動させる。このためには、移動の回転中心をフィンガの先端部の中央に持ってくることで、対象物がフィンガから離脱して落下することを防ぐことが可能である。例えば、フィンガの先端部に設けられた多層構造の皮膚部材の層間部に同心円状の凹凸形状を設け、皮膚部材のせん断弾性に方向特性を持たせることによって、回転中心がフィンガの先端部の中央に来るようフィンガ表面のすべり特性を設計する。【選択図】 図9

請求項（抜粋）：

対象物を操作するロボット装置において、 対象物に接触する皮膚部材が複数の柔軟材層を積層して形成され、相互に重なり合う各柔軟材層表面に複数の凹凸がそれぞれ繰り返し形成され、該各柔軟材層表面の凹凸が相互に嵌合されたことを特徴とするロボット装置。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (1件)：

B25J15/08 S

Fターム (9件)：

3C007ES06 ,  3C007ES07 ,  3C007ES08 ,  3C007EV10 ,  3C007EV16 ,  3C007KS29 ,  3C007KV10 ,  3C007KX08 ,  3C007LV06

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 自然のままの把持部
  公報種別：公表公報   出願番号：特願平7-516794   出願人：ミンジエス,ドナルド,エル.
• ロボット装置の手構造及びロボット装置並びに駆動装置及び駆動方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-341047   出願人：ソニー株式会社