特許
J-GLOBAL ID：200903011268931349
移動ロボットの環境内行動方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-336366
公開番号（公開出願番号）：特開平6-187033
出願日： 1992年12月16日
公開日（公表日）： 1994年07月08日
要約：
【要約】【目的】 移動ロボットによる環境地図作成に要する時間を短縮する。【構成】 環境内に存在する物体を記憶装置に記録する(ステップ1)。記録物体のうち最近のものへ向かって移動し、周回観測を行なう(ステップ3,4)。周回観測の間、物体の輪郭線の曲率を調べ、曲率の符号が変化した場合、その地点を中断点として記憶装置に記録し、その周回観測を中断する(ステップ5,8)。新たな物体について周回観測を行なう(ステップ4)。記憶装置から物体の記録がなくなると、中断点が記録されているかどうか調べ(ステップ2,9)、中断点が記録されていれば、そのうちの最近のものへ向かって移動し(ステップ10)、該中断点を記録から削除し(ステップ11)、周回観測を再開する(ステップ4)。
請求項（抜粋）：
センサー、テレビカメラ等を用いることによって移動ロボットが自己の記憶装置に環境内の物体を予め記録し、記録された物体を順次選択し、選択された物体の周囲を周回してその物体の地図を作成することによって環境全体の地図を段階的に作成していく場合における、移動ロボットの環境内行動方法であって、前記移動ロボットが選択した物体の周囲をその輪郭線に沿って周回し、物体地図を作成する周回観測の間、該物体の輪郭線の曲率を調べ、該曲率が正から負へまたは負から正へ変化した場合、その変化が生じた地点を中断点として記憶装置に記録し、該物体の周回観測を中断し、記憶装置に記録されている物体の中から所定の選択基準を満たす物体を新たに選択してその物体に対する周回観測を開始することと、前記移動ロボットが1個の物体の周回観測を完了または中断点に達したことによって、次に周回観測する物体を記憶装置から選択するにあたっては、まず周回観測を全く行なっていない物体を選択し、該当する物体がなければ、中断点を選択し、選択された中断点へ移動してその中断点を周囲に含む物体の周回観測を開始することを含む、移動ロボットの環境内行動方法。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, G01C 21/00
, G06F 15/62 380
, G09B 29/10
