ロボットのパレタイジング位置算出方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-289463
公開番号（公開出願番号）：特開2001-106341
出願日： 1999年10月12日
公開日（公表日）： 2001年04月17日
要約：

【要約】【課題】段積みされるパレットに対してパレタイジング作業を行なう場合、ロボット本体が倒立状態に設置されたとしても、データの入力を容易にし、教示作業の容易化を図る。【解決手段】一方向にM列、他方向にN行並ぶパレタイジング位置をK段について求めるロボットのパレタイジング位置算出方法において、第1段目の第m列第n行のパレタイジング位置の位置ベクトルをP1mn 、それら各パレタイジング位置でのアプローチベクトルをA、各段の段差をHとしたとき、第k段目の第m列、第n行のパレタイジング位置の位置ベクトルPkmn をPkmn =P1mn -H×(k-1)Aによって算出する。アプローチベクトルAはパレタイジング位置でパレット17の段積み方向とは逆方向となるので、各段のパレットのパレタイジング位置を上記の式によって求めることができる。従って、ロボット本体が倒立状態に設置されていようが、パレットが傾いた方向に段積みされようが、パレットの高さデータは正の値として入力すれば良い。

請求項（抜粋）：

一方向にM列、他方向にN行並ぶパレタイジング位置をK段について求めるロボットのパレタイジング位置算出方法において、第1段目の第m列第n行のパレタイジング位置の位置ベクトルをP1mn 、それら各パレタイジング位置でのアプローチベクトルをA、各段の段差をHとしたとき、第k段目の第m列、第n行のパレタイジング位置の位置ベクトルPkmn を次式によって算出することを特徴とするロボットのパレタイジング位置算出方法。Pkmn =P1mn -H×(k-1)Aただし、M、N、Kは1以上の整数、mは1≦m≦Mを満たす整数、nは1≦m≦Nを満たす整数、kは1≦m≦Kを満たす整数である。

IPC (3件)：

B65G 61/00 , B25J 9/16 , G05B 19/4093

FI (3件)：

B65G 61/00 , B25J 9/16 , G05B 19/4093 L

Fターム (15件)：

3F059AA02 , 3F059BA08 , 3F059FA01 , 3F059FB01 , 5H269AB23 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269CC09 , 5H269DD05 , 5H269GG02 , 5H269GG08 , 5H269JJ02 , 5H269QA09 , 5H269QC10 , 5H269SA03

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