特許

J-GLOBAL ID：200903011420387498

2足歩行ロボットの階段昇降方法及び2足歩行ロボット

発明者： 藤田 淳
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-151540
公開番号（公開出願番号）：特開2003-340763
出願日： 2002年05月24日
公開日（公表日）： 2003年12月02日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】 2足歩行ロボットの小型化を図ることができるとともに、二足歩行ロボットに対して階段の段差部が高い場合や階段の段差部に対して2足歩行ロボットの脚部が短い場合において脚部が階段に干渉することがない2足歩行ロボットの階段昇降方法及び2足歩行ロボットを提供する。【解決手段】 少なくとも上体2と、上体2に股関節、41を介して連結される2つの脚部3、4を備え、当該脚部3、4は膝関節32、42及び足部5、6を回動自在に連結する足首関節33、43を有する2足歩行ロボット1の階段昇降方法において、2足歩行ロボット1が階段50を昇る際に、通常歩行時の重心20の位置よりも当該2足歩行ロボット1の重心20の位置を前方に移動させる。

請求項（抜粋）：

少なくとも上体と、前記上体に股関節を介して連結される2つの脚部を備え、当該脚部は膝関節および足部を回動自在に連結する足首関節を有する2足歩行ロボットの階段昇降方法において、前記2足歩行ロボットが階段を昇る際に、通常歩行時の重心位置よりも当該2足歩行ロボットの重心位置を前方に移動させることを特徴とする2足歩行ロボットの階段昇降方法。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00

FI (2件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 F

Fターム (7件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WB06 ,  3C007WB09