特許
J-GLOBAL ID：200903011501109468
車両の自動操舵装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-111276
公開番号（公開出願番号）：特開平10-301625
出願日： 1997年04月28日
公開日（公表日）： 1998年11月13日
要約：
【要約】【課題】磁石との相対速度が高まるにつれて大きくなる検出横変位のノイズの影響を確実に抑制防止して、車線追従自動操舵の正確性と応答性とを両立する。【解決手段】車線曲率ρ等から磁石と車両との相対速度に相当する車速vやセンサ横滑り速度Vs を求め、これらが大きくなるほど、ノイズを除去するためのローパスフィルタの高周波除去特性を強くする。また、カルマンフィルタ等の状態推定器を用いる場合には、検出横変位yと推定横変位ye との偏差(出力誤差)に係るフィードバックゲインベクトルKe のゲイン特性を次第に小さくして、状態量に補正の影響がでないようにする。
請求項（抜粋）：
車線に沿って埋設された磁力源を検出する磁気センサと、この磁気センサの検出信号から車両の横変位を検出する横変位検出手段と、この横変位検出手段で検出される横変位のノイズを除去するためのローパスフィルタと、前輪又は後輪を操舵する操舵アクチュエータと、この操舵アクチュエータによって操舵される前輪又は後輪の舵角を検出する舵角検出手段と、車両の走行状態に関する情報を検出する走行状態情報検出手段と、前記検出された車両の横変位が目標とする横変位になるように前記操舵アクチュエータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記走行状態情報検出手段で検出された走行状態情報に応じて前記ローパスフィルタの特性を変更するフィルタ特性変更手段を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。
IPC (6件)：
G05D 1/02
, B62D 5/04
, B62D 6/00
, G08G 1/16
, B62D101:00
, B62D113:00
G05D 1/02 J
, B62D 5/04
, B62D 6/00
, G08G 1/16 A
