特許

J-GLOBAL ID：200903011566253701

車輌の自動補助操舵装置

発明者： 田 川 真 一 ,  中 島 洋 ,  上 原 康 生
出願人/特許権者： アイシン精機株式会社 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 杉信 興
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-287293
公開番号（公開出願番号）：特開平6-135345
出願日： 1992年10月26日
公開日（公表日）： 1994年05月17日
要約：

【要約】【目的】 主操舵に対する補助操舵の応答性を高くし、しかも外乱に対する補助操舵を円滑にする【構成】 実舵角(θf)および車輌速度(Vs)に基づいて、補助操舵車輪の主操舵対応の補助操舵第1舵角(G1・θf)および目標ヨ-レ-ト(TYs)を決定し、目標ヨ-レ-ト(TYs)に対する実ヨ-レ-ト(Ys)の偏差(TYs-Ys)を算出し、偏差(TYs-Ys)に比例する補助操舵第2舵角(G2・(TYs-Ys)),偏差(TYs-Ys)の微分値対応補助操舵第3舵角(G3・dt(TYs-Ys)/dt)および偏差(TYs-Ys)の積分値対応の補助操舵第4舵角(G4・∫(TYs-Ys)・dt)を決定して、第1舵角(G1・θf),第2舵角(G2・(TYs-Ys)),第3舵角(G3・dt(TYs-Ys)/dt)および第4舵角(G4・∫(TYs-Ys)・dt)の和を目標舵角(AGLA)として、後輪の舵角を制御する。

請求項（抜粋）：

主操舵車輪の実舵角を検出する主操舵角検出手段;車輌のヨ-角速度を検出するヨ-レイト検出手段;車輌速度を検出する車速検出手段;主操舵角検出手段が検出した実舵角および車輌速度に基づいて、補助操舵車輪の主操舵対応の補助操舵第1舵角を決定する、第1舵角算出手段;主操舵角検出手段が検出した実舵角および車輌速度に基づいて、目標ヨ-角速度を決定する、ヨ-角速度算出手段;目標ヨ-角速度に対するヨ-レイト検出手段が検出したヨ-角速度の偏差を算出する偏差算出手段;ヨ-角速度の偏差に対応する補助操舵第2舵角を決定する第2舵角算出手段;ヨ-角速度の偏差の微分値に対応する補助操舵第3舵角を決定する第3舵角算出手段;ヨ-角速度の偏差の積分値に対応する補助操舵第4舵角を決定する第4舵角算出手段;補助操舵第1舵角,第2舵角,第3舵角および第4舵角を含む目標舵角を決定する第5舵角算出手段;補助操舵車輪の実舵角を検出する補助操舵角検出手段;補助操舵車輪の向きを調整する補助操舵角調整機構;補助操舵角調整機構を駆動する駆動手段;および、該駆動手段を介して、第5舵角算出手段が決定した目標舵角に補助操舵角検出手段が検出した実舵角が合致する方向に補助操舵角調整機構を駆動するサ-ボ制御手段;を備える、車輌の自動補助操舵装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D105:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00