特許
J-GLOBAL ID：200903011567464056
多関節ロボットの位置ずれ補正方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-296899
公開番号（公開出願番号）：特開平6-143166
出願日： 1992年11月06日
公開日（公表日）： 1994年05月24日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 多関節ロボットを誤って、ワークに衝突させて各関節等に永久変形が残った場合でも、再度ティーチングすることなく、簡便に位置ずれを補正する方法を提供するにある。【構成】 多関節ロボットの先端に基準板14を取り付けると共に多関節ロボットを基準姿勢にした時に多関節ロボットの作業領域の近くに変位センサ5,6,7、工業用カメラ8,9を取り付けて、基準板14の位置姿勢変化を検出することにより、新たな基準原点を設定するものである。
請求項（抜粋）：
多関節ロボットを基準姿勢にした時の各関節角を基準原点としてプログラムに従い各関節を作動させる際に用いる位置ずれ補正方法において、多関節ロボットの作業領域の近くに複数の変位センサ、工業用カメラ及び画像処理装置を含む補正装置を配置すると共に基準板を前記多関節ロボットの先端に取り付け、前記基準板を前記補正装置に対面させた時の各関節角の関節角、前記変位センサの出力及び前記工業用カメラの視野内の二つ以上の基準点の座標を予め記録しておき、その後、前記多関節ロボットの作動中に位置ずれが発生した場合には前記多関節ロボットの先端に取り付けた前記基準板を前記補正装置に対面させるように前記多関節ロボットを動かし、この時の各関節の関節角と予め求めた前記関節角との差をそれぞれ求め、この差の分だけ各関節の基準原点をずらすことを特徴とする多関節ロボットの位置ずれ補正方法。
IPC (5件)：
B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/18
, G05B 19/19
, B25J 9/06
