特許
J-GLOBAL ID：200903011596692165
姿勢検出方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石川 泰男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-322919
公開番号（公開出願番号）：特開平8-178687
出願日： 1994年12月26日
公開日（公表日）： 1996年07月12日
要約：
【要約】【目的】 高価な可動部を有する測定器を用いることなく、移動体の姿勢が傾いても移動体の正確な方位角を検出し得る姿勢検出方法及び装置を提供する。【構成】 地磁気センサ2は移動体に備えられ、自らの内部を通過する地磁気の磁束密度の変化により仮方位角を検出する。振動ジャイロ14は移動体のロール角を検出し、振動ジャイロ18は移動体のピッチ角を検出する。ソフトウェアジンバルは、ピッチ角と所定の第1係数を乗ずることにより仮方位角に対するピッチングする方向への仮偏位角による第1補正量を決定し、ロール角と所定の第2係数を乗ずることにより仮方位角に対するロール角による第2補正量を決定し、第1補正量及び第2補正量に基づいて仮方位角を補正し、移動体の姿勢の乱れを取り除いた方位角を生成する。
請求項（抜粋）：
移動体に備えられ自らの内部を通過する地磁気の磁束密度の変化により方位角を測定する地磁気測定手段を有する姿勢検出装置の姿勢検出方法であって、所定のタイミング毎に、当該移動体がローリングするときのロール角及び当該移動体がピッチングするときのピッチ角を検出し、当該ロール角及び当該ピッチ角に基づいて当該ロール角及び当該ピッチ角による当該移動体の姿勢の乱れによって生ずる前記地磁気測定手段の出力の誤差を補償することを特徴とする姿勢検出方法。
IPC (4件)：
G01C 21/00
, G01C 19/00
, H01Q 3/08
, G05D 1/08
