特許
J-GLOBAL ID：200903011824394013
ロボットシミュレーションシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
有我 軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-151669
公開番号（公開出願番号）：特開平7-020925
出願日： 1993年06月23日
公開日（公表日）： 1995年01月24日
要約：
【要約】【目的】 オフラインで作成した作業計画プログラムによりロボットを実働させ、教示位置の瑕疵部分をダイレクトに教示することにより、容易に教示位置の誤差補正を行うことができるロボットシミュレーションシステムを提供する。【構成】 ロボットシミュレータ装置13に、ロボット11と周辺機器12との接近が許される限界距離xを予め所定値として設定しておき、ロボットコントローラ14によりロボット11を実際に動作させながら、このロボット11と周辺機器12との距離yを計測し、この計測値yと前記所定値xとを比較する。ここで、所定値x以上に計測値yによるロボット11と周辺機器12との距離が近付いた場合にロボット動作を停止させ、このときの停止位置に基づいて作業計画プログラム上の教示位置を補正する。
請求項（抜粋）：
モデル化されたロボットおよび周辺機器を用いてロボットの動作位置を教示し、作業計画プログラムをオフラインで作成するシミュレーション部と、作成されたシミュレーションプログラムを読み込んで前記ロボットを実際に動作させるコントロール部と、を備えたロボットシミュレーションシステムにおいて、前記ロボットと周辺機器との接近が許される限界距離を予め所定値として設定する設定部と、前記コントロール部によりロボットを実際に動作させながら該ロボットと周辺機器との距離を計測する計測部と、この計測値と前記所定値とを比較する比較部と、この比較結果により所定値以上に計測値によるロボットと周辺機器との距離が近付いた場合にロボット動作を停止する停止部と、この停止位置に基づいて前記作業計画プログラム上の教示位置を補正する補正部と、を備えたことを特徴とするロボットシミュレーションシステム。
IPC (6件)：
G05B 19/42
, B25J 13/08
, B25J 19/02
, B25J 19/06
, G05B 17/02
, G05B 19/19
G05B 19/42 P
, G05B 19/42 J
