特許
J-GLOBAL ID：200903011848906058
サーボモータ制御方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
千葉 剛宏 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-283327
公開番号（公開出願番号）：特開平5-122977
出願日： 1991年10月29日
公開日（公表日）： 1993年05月18日
要約：
【要約】【目的】複数のサーボモータのティーチデータを実行する実行権のユニット間の調停を簡素化することにより、安価であって高い信頼性を有するサーボモータ制御システムにおけるサーボモータ制御方法および装置を提供することを目的とする。【構成】サーボモータ制御システム20の位置決めコントロール回路26は、ユニットコントロール回路UC1乃至UC12と、単一の双方向性RAM42と、制御情報記憶回路48とを有し、さらに、タスクスケジューラ44と、タスク1乃至タスク12と、レジスタ46とを備える。前記タスクスケジューラ44はタスク1乃至タスク12のいずれかから出力される演算を独占的に実行するフラグをレジスタ46から読み取ったとき、このタスクに独占実行権を付与する。
請求項（抜粋）：
複数のサーボモータを夫々制御する複数のタスクに対して、タスクスケジューラが予め設定されたシーケンスに従ってタスク実行信号を順次出力する第1のステップと、前記実行信号を得た所定のタスクが継続して実行を要求する独占実行権フラグをレジスタに設定する第2のステップと、前記独占実行権フラグをレジスタから読み取り、タスクスケジューラが前記第1のステップにおける実行信号を出力するシーケンスを中断する第3のステップと、前記第2のステップにおいて独占実行権フラグの設定されたタスクに対してタスクスケジューラが独占実行権を与える第4のステップと、前記独占実行権フラグの設定が解除されたとき、前記第3のステップで中断された実行権の順次出力を継続する第5のステップと、からなることを特徴とするサーボモータ制御方法。
IPC (4件)：
H02P 5/50
, G05B 19/05
, G05D 3/12
, G05D 3/12 302
