特許

J-GLOBAL ID：200903011871940875

作業用マニピュレータの制御方法

発明者： 宮脇 国男 ,  辺春 賢一 ,  登川 康則 ,  上川 健司 ,  斉藤 幸男
出願人/特許権者： 日立造船株式会社
代理人 (1件)： 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-237940
公開番号（公開出願番号）：特開平9-081214
出願日： 1995年09月18日
公開日（公表日）： 1997年03月28日
要約：

【要約】【課題】 2台の溶接ロボットを効率良く作動させ、かつ互いに干渉するの防止し得る溶接ロボットの制御方法を提供する。【解決手段】 複数の溶接線Pを左右に振り分け、この振り分けられた各溶接線群P1,P2について、それぞれに対応する溶接ロボットの溶接順番を決定する際に、溶接ロボットの位置座標および移動速度に基づき、時間と位置との関係を求め、次にこの関係から各時間位置における両溶接ロボットの干渉状態を調べ、干渉する場合には、一方の溶接ロボットの溶接順番を変更させる方法である。

請求項（抜粋）：

所定方向で走行自在に設けられた門型の走行フレームの左右位置で、それぞれ走行方向およびこれと直交する左右方向で移動自在に設けられた作業用マニピュレータを具備するロボット装置における上記作業用マニピュレータの制御方法であって、複数の作業線を作業領域の中央部位置で左右に振り分け、次に左右に振り分けられた各作業線群について、それぞれに対応する作業用マニピュレータの作業順番を決定するとともに、各作業線における始点を決定することを特徴とする作業用マニピュレータの制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/4093

FI (3件)：

G05B 19/18 C ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 19/403 D