ロボット制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-126074
公開番号（公開出願番号）：特開平6-335883
出願日： 1993年05月27日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：

【要約】[目的]レーザ加工機やアーク溶接ロボット等において、非常停止がなされ、加工が再開されても加工不良が生じないロボット制御装置を提供することを目的とする。[構成]再起動信号が発せられると、作業ヘッドを記憶されている補間点の10周期前の補間点の位置まで後退させる。この後退させる補間点の数は、経験的に決められたものであり、このように補間点を基準として作業ヘッドを後退させることにより、非常停止前の移動速度や、補間形式に関係なく、適切な位置に作業ヘッドを後退させることができる。

請求項（抜粋）：

目標位置データに基づいて補間周期毎に補間点データを算出し、この補間点データに従って作業ヘッドを移動させることによって所定の作業を行うロボットの制御装置において、算出された補間点を記憶しておく補間点記憶手段と、動作途中で停止した前記ロボットを再起動させる再起動信号を出力する再起動信号出力手段と、この再起動信号出力手段によって再起動信号が出力された時、前記補間点記憶手段に記憶されている補間点データに基づいて前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド復帰手段と、この作業ヘッド復帰手段によって前記作業ヘッドを移動させた補間点から前記作業ヘッドの動作を再開する動作再開手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (7件)：

B25J 9/10 , B23K 9/12 331 , B23K 26/00 , B23K 26/08 , B25J 9/22 , B25J 13/00 , G05B 19/42

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