特許
J-GLOBAL ID：200903011980498066
建設機械の作業機の姿勢制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-321951
公開番号（公開出願番号）：特開平10-159122
出願日： 1996年12月02日
公開日（公表日）： 1998年06月16日
要約：
【要約】【課題】作業機を除くフロント部材の動作に係わらず、常に作業機の回動動作を指示する操作手段の操作信号に応じた速度で作業機の絶対角度を変える【解決手段】制御ユニット7において、目標角速度v3から目標角速度v1,v2の和を減じてバケット1cのフィードフォワード制御信号v3ffを求め、操作レバー50cが操作された場合には、バケット1cの目標角度γcをそのときの絶対角度γにし、操作レバー50cが操作されない場合には、目標角度γcをバケット1cの回転動作終了時の絶対角度γ0にし、これらの目標角度γcを用いてフィードバック制御信号v3fbを求め、フィードフォワード制御信号v3ffとフィードバック制御信号v3fbとを加算し、バケット1cの補正目標角速度v3′を求め、この値から、流量制御弁4cの制御信号であるバルブ指令値p3a,p3bを求める。
請求項（抜粋）：
互いに回動可能に連結された複数のフロント部材により構成される多関節型のフロント装置と、前記フロント装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁とを備え、前記フロント装置は先端に位置するフロント部材として作業機を含む建設機械の作業機の姿勢制御装置において、(a)前記複数のフロント部材の回転動作をそれぞれ指示する複数の操作手段と、(b)前記フロント装置の姿勢に関する状態量を検出する状態量検出手段と、(c)前記操作手段の操作信号と前記状態量検出手段の検出信号を入力し、これらの信号に基づき、前記操作手段により作業機の回転動作が指示されていないときは、前記作業機を除く他のフロント部材が動作しても前記作業機が地面に対してなす絶対角度を一定に保ち、前記操作手段により作業機の回転動作が指示されると、前記他のフロント部材の動作に係わらず、常に前記作業機の回転動作を指示する操作手段の操作信号に応じた速度で前記作業機の絶対角度が変わるように前記作業機に係わる流量制御弁を駆動制御する演算制御手段とを備えることを特徴とする建設機械の作業機の姿勢制御装置。
引用特許：
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