特許

J-GLOBAL ID：200903012026670245

荷役装置のコンテナ載置状態検出方法

発明者： 宮脇 国男 ,  前川 真樹 ,  久安 東
出願人/特許権者： 日立造船株式会社
代理人 (1件)： 溝上 満好 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-300245
公開番号（公開出願番号）：特開平11-130266
出願日： 1997年10月31日
公開日（公表日）： 1999年05月18日
要約：

【要約】【課題】 トラック荷台上のコンテナ群の状態を検知して荷役装置を正確に制御する荷役装置のコンテナ載置状態検出方法を提供することを目的とする。【解決手段】 本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検出方法は、予めX-Y平面座標データとして有した入庫ポート1aにトラック2が入庫した際に、該X-Y平面座標に基づいて、走行及び横行移動する荷役装置4に設けたカメラ10を、コンテナ群全体上面の少なくとも対角の2隅に粗動し、撮像した画像から4個のコンテナ3の角で囲まれる空間部分を検出した後、該空間部分の中心座標を各々求め、これらの中心座標とX-Y平面座標とを比較してコンテナ群全体の位置を検知し、さらに、撮像領域中心に該空間部分の中心を合わせて所定範囲の4個のコンテナ3の角の画素数を検出した後、4個のコンテナ3の角までの距離を求めてコンテナ群の高さを検知するようにした。

請求項（抜粋）：

トラックが入出庫する場所を予めX-Y平面座標データとして有し、前記X-Y平面座標内にトラックが入庫した際に、該X-Y平面座標に基づいて、走行及び横行移動する荷役装置に設けたカメラを、トラック荷台上のコンテナ群全体上面の少なくとも対角の2隅に粗動し、これら対角の2隅の各々において前記カメラで撮像した画像から4個のコンテナの角で囲まれる空間部分を検出した後、この検出結果に基づいて該空間部分の中心座標を各々求め、これらの中心座標と前記X-Y平面座標とを比較してトラック荷台上のコンテナ群全体の平面位置を検知し、さらに、前記カメラで撮像した4個のコンテナの角で囲まれる空間部分を撮像領域の中心に合わせて、所定範囲の4個のコンテナの角における画素数を検出した後、この検出結果に基づいて4個のコンテナの角までの距離を求めてトラック荷台上のコンテナの高さを検知し、これら検知した前記高さと前記平面位置とからコンテナの載置状態を検出するようにしたことを特徴とする荷役装置のコンテナ載置状態検出方法。