特許
J-GLOBAL ID：200903012087340515
多関節ロボットおよびその駆動方法ならびにロボットアームの位置検出装置
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
筒井 大和
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-026334
公開番号（公開出願番号）：特開平9-216182
出願日： 1996年02月14日
公開日（公表日）： 1997年08月19日
要約：
【要約】【課題】 多関節ロボットにおけるハンドの旋回半径を小さくし得るようにしつつ、ロボットの耐久性を向上する。【解決手段】 ロボットアーム13は第1アーム11と第2アーム12とにより形成され、第1アーム11の基端部はロボット本体10に回転自在に装着されている。第2アーム12は第1アーム11の先端部に回転自在に装着され、第2アーム12の先端にはハンド14が第2アーム12に対して回転自在に装着されている。ハンド14を第1の位置から第2の位置に向けて移動する際には、ハンド14はロボット本体10側に向けて接近移動した後に、接近移動により回転半径が小さくなった状態で旋回移動することになる。
請求項（抜粋）：
先端部に被搬送物を支持するハンドが設けられ、ロボット本体側に回転自在に装着されて前記ハンドを前記ロボット本体側に接近離反移動するとともに前記ハンドを前記ロボット本体側を中心として旋回移動するロボットアームと、前記ロボットアームを前記接近離反移動する際および前記旋回移動する際に駆動される第1駆動軸と、前記ロボットアームを前記旋回移動する際に駆動される第2駆動軸と、前記第1駆動軸および前記第2駆動軸における前記接近離反移動と前記旋回移動との切換位置を検出する相対角度検出手段とを有し、前記相対角度検出手段が前記切換位置を検出した状態のもとで前記ハンドを旋回移動するようにしたことを特徴とする多関節ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 Z
, H01L 21/68 A
