特許
J-GLOBAL ID：200903012184680576
移動車の環境認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-076499
公開番号（公開出願番号）：特開平5-282430
出願日： 1992年03月31日
公開日（公表日）： 1993年10月29日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】ステレオ視による水平面上にない立体障害物を検出精度を向上する。【構成】左カメラ1、右カメラ2からの画像により、道路面上の同一特徴点、例えば道路白線を検知して道路勾配の影響を補正し、立体障害物を検出する。即ち、白線検出器L3からの画像信号は、一旦、フィールドバッファ6に蓄積され、アドレス調整による画像の移動が行なわれた後、フレームメモリとして機能するメモリ1(8)に入力される。また、白線検出器R4からの画像信号は、同じくフレームメモリであるメモリ2(9)に入力されると同時に、アドレス発生器7にも入力される。このアドレス発生器7は、白線検出器R4からの白線位置情報をもとに、フィールドバッファ6内の画像の座標補正を行なうためのアドレスを発生する。
請求項（抜粋）：
外界認識のために少なくとも2つの画像入力装置を備え、該画像入力装置からの画像をもとに立体障害物を検出する移動車の環境認識装置において、前記画像認識装置からの画像データより平面上の同一特徴点を検出する検出手段と、前記画像入力装置の一方の画像入力装置にて検出した特徴点が、他方の画像入力装置にて検出した特徴点と同期するように、該一方の画像入力装置からの画像の座標系を変換する座標変換手段と、前記変換後の画像と、前記他方の画像入力装置からの画像とを比較する手段と、前記比較結果に基づいて障害物を検出する手段とを備えることを特徴とする移動車の環境認識装置。
IPC (4件)：
G06F 15/62 380
, G06F 15/62 415
, G05D 1/02
, G06F 15/70
