特許
J-GLOBAL ID：200903012248027235
ロボットの自動経路生成装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-309661
公開番号（公開出願番号）：特開平8-147020
出願日： 1994年11月18日
公開日（公表日）： 1996年06月07日
要約：
【要約】【目的】障害物と干渉しない最短経路の決定を高速で行うこと。【構成】開始点と目標点とを結ぶ軸をx軸とする。x軸に垂直な平面yz面に障害物の投影像を生成する。x軸とyz平面との交点Qが障害物の投影像の中に存在する場合は、交点Qを内部に含む開始点に最も近い障害物の投影像を決定する。yz平面上において、その障害物をさける方向を決定する。この方向は、yz平面上の投影像において近接投影像の輪郭線の外側の所定範囲には他の障害物の輪郭線の投影像が存在せず、しかも、最短でその輪郭を横切る方向として決定する。この方向の軸をw軸として、xw平面上に障害物を投影する。そして、xw平面上において、最近接の障害物の投影像をw軸方向に回避するように、回避方向指示点を生成する。開始点、これらの回避方向指示点によりロボット先端を回避方向へ導く移動経路をポテンシャル法により決定する。
請求項（抜粋）：
障害物の位置、形状等に関する障害物情報と、ロボットの形状に関する情報を含むロボットの姿勢演算に必要なロボット情報を用いて、障害物と干渉することなくロボットを初期位置および姿勢から目標位置および姿勢に至るようにロボットの移動経路を生成する装置において、前記障害物情報と前記ロボット情報とを記憶する記憶手段と、ロボット先端より自由空間が広がり、且つ、ロボット先端が短い距離で障害物を回避できる方向を指示する点を生成する回避方向指示点生成手段と、ロボット先端を前記回避方向指示点の方向に導き、且つ、ロボット各部と障害物との干渉を回避するロボットの位置および姿勢を表す経路点列を逐次算出する逐次回避手段と、を含むことを特徴とするロボットの自動経路生成装置。
IPC (2件)：
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