画像を用いた自己位置同定方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：遠山勉 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-096306
公開番号（公開出願番号）：特開2002-296010
出願日： 2001年03月29日
公開日（公表日）： 2002年10月09日
要約：

【要約】【課題】カメラ入力画像とテンプレート画像とを比較して行う対象物の特定や自己位置を同定技術の精度を高める。【解決手段】カメラ等の撮像手段より画像を入力して、この撮影画像をそれよりも広範囲の視野で撮影された教示画像(テンプレート画像)とを画像の分解能を変更しながら比較する。これを繰り返すことで前記教示画像(テンプレート画像)と関係付けられた教示対象物(オブジェクト)を探索する。この教示対象物が部屋の中での絶対的な位置情報をもっていれば、この教示対象物の位置の特定を少なくとも2以上の撮像画像から行うことにより当該撮像手段の自己位置を特定でき、これに基づいて移動体のナビゲーションを行うことができる。

請求項（抜粋）：

撮像手段より画像を入力し、前記入力された撮影画像よりも広範囲の視野で撮影された教示画像とを比較し、前記比較は、前記撮影画像または教示画像の分解能を変更しながら画像同士の類似性の比較を繰り返すことによって行い、前記教示画像と関係付けられた教示対象物を探索し、前記撮影画像中の教示対象物の位置を特定し、前記教示対象物の位置の特定を、少なくとも2以上の撮像画像から行うことにより撮像手段の自己位置を同定する自己位置同定方法。

IPC (6件)：

G01B 11/00 , B25J 19/04 , G05D 1/02 , G06T 1/00 280 , G06T 7/00 300 , H04N 7/18

FI (6件)：

G01B 11/00 H , B25J 19/04 , G05D 1/02 K , G06T 1/00 280 , G06T 7/00 300 E , H04N 7/18 Z

Fターム (50件)：

2F065AA00 , 2F065AA03 , 2F065BB05 , 2F065DD03 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065MM21 , 2F065PP01 , 2F065QQ13 , 2F065QQ24 , 2F065QQ29 , 2F065QQ38 , 2F065QQ42 , 2F065RR02 , 2F065RR03 , 3C007KT11 , 3C007MT04 , 5B057AA05 , 5B057AA16 , 5B057DA08 , 5B057DA12 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC34 , 5C054AA01 , 5C054FC04 , 5C054FC14 , 5C054FF01 , 5C054HA28 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301GG09 , 5L096AA06 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096EA03 , 5L096EA22 , 5L096EA35 , 5L096FA81 , 5L096GA06 , 5L096GA17 , 5L096HA02 , 5L096JA03 , 5L096JA09 , 5L096JA11

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