特許
J-GLOBAL ID：200903012372167541
視覚センサの座標変換方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-097305
公開番号（公開出願番号）：特開平6-278064
出願日： 1993年03月31日
公開日（公表日）： 1994年10月04日
要約：
【要約】【目的】視覚センサの座標系に対応する作業座標系への変換を精度良く行う。【構成】視覚センサを備えたロボットにおいて、ロボットによって所定の位置に置かれた基準対象物の座標位置を、視覚センサ座標系12とロボットの作業座標系10の2通りの組で記憶し、視覚センサ座標系12と作業座標系10との対応を与える変換式における変換パラメータを、記憶した少なくとも3組以上の値に対して最小自乗法に基づく演算処理を行うことによって算出する。
請求項（抜粋）：
視覚センサで作業対象物を撮像し、視覚センサの座標系と作業平面上の座標系との対応関係を表す座標変換のための変換パラメータを用いて、作業対象物の撮像データを処理することにより作業対象物の作業平面上の座標値を算出し、算出した作業対象物の作業平面上の座標値を基に作業を行うロボットにおける視覚センサの座標変換方法において、ロボットにより基準対象物を作業平面上の所定の座標に位置決めし、基準対象物を撮像し、撮像した基準対象物の撮像データを処理し、視覚センサ座標系での座標値を算出し、基準対象物の、作業平面上の座標系における第1の座標値と、視覚センサの座標系における第2の座標値とを記憶し、前記第1の座標値と第2の座標値は少なくとも3組以上記憶するものとし、記憶した座標値に基づいて最小自乗法を用いて、座標変換のための変換パラメータを求め、得られた座標変換のための変換パラメータを用いて座標変換することを特徴とする視覚センサの座標変換方法。
IPC (5件)：
B25J 9/10
, B25J 9/22
, B25J 13/08
, G05B 19/19
, G05B 19/403
