特許
J-GLOBAL ID：200903012492090550
位置ずれ較正装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-269139
公開番号（公開出願番号）：特開平5-108126
出願日： 1991年10月17日
公開日（公表日）： 1993年04月30日
要約：
【要約】【目的】ワークと部品との組立位置の誤差を検出して,その検出値によりロボットの制御を較正する。【構成】組立位置に搬入されたワーク4に,ロボット1により部品5を組付ける作業位置の上方にカメラ6を配し,該カメラ6による画像を視覚認識装置7に入力してワーク4及び部品5の位置ずれを検出し,位置ずれ量をロボット制御盤2に入力して,ワーク4の位置ずれ量に対応させてロボット1を制御する位置ずれ較正方法で,前記ワーク4及び部品5上に複数の測定基準点を予め設定して,該測定基準点のカメラ座標上における位置ずれ量から,既知のカメラ座標上の正規位置データに対する位置ずれベクトルをワーク4及び部品5について求め,ワーク4のずれ量ベクトルと部品5のずれ量ベクトルとを合成して,予め求められているカメラの座標系とロボットの座標系との座標変換マトリックスを行って,ロボット制御盤2に位置ずれ量をフィードバックして位置ずれを較正する。
請求項（抜粋）：
組立位置に搬入されたワークに部品を取り付けるロボットと,前記組立位置の上方に配され,ワーク及び部品を撮像するカメラと,該カメラの画像上におけるワーク及び部品の撮像位置と既知の正規位置との位置ずれを検出する視覚認識装置と,該視覚認識装置から入力されるワークと部品との間の位置ずれ量により前記ロボットの制御位置を補正するロボット制御装置とを具備してなる位置ずれ較正装置において,上記視覚認識装置が前記ワーク及び部品に予め設定された複数の基準点のカメラ座標上での位置と,既知のカメラ座標上の正規位置とのワーク及び部品の位置ずれ量ベクトルを求め,ワークの位置ずれ量ベクトルと部品の位置ずれ量ベクトルとを合成して,予め求められているカメラの座標系とロボットの座標系との座標変換マトリックスを演算し,前記ロボット制御装置にワークと部品との間の位置ずれ量を検出するものであることを特徴とする位置ずれ較正装置。
IPC (2件)：
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