部品の円特徴の三次元位置姿勢検出装置、その検出方法及びその記録媒体

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：光石俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-136452
公開番号（公開出願番号）：特開平10-326347
出願日： 1997年05月27日
公開日（公表日）： 1998年12月08日
要約：

【要約】【課題】「穴」や「円筒の端点」といった円となる部分を正しく抽出することができ、対象とする円特徴の位置と姿勢を正しく検出することができる部品の円特徴の三次元位置姿勢検出装置を提供する。【解決手段】工業製品の「穴」や「円筒部分の端点」を抽出するため、部品が傾くことにより、例え画像上ではそれらが円とならなくても、「穴」や「円筒部分の端点」を正面から見れば円となることに注目し、入力画像から得たエッジデータのうち円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位置データを基に計算される平面上で点列データに関して円近似を行うようにしたものである。

請求項（抜粋）：

入力画像から得たエッジデータのうち円になりそうな点列部分を抽出する手段と、その点列の三次元位置を計測する手段と、この点列の位置データを基に平面を計算する手段と、計算した平面上で点列データに関して円近似を行い、近似した円の中から設定データに合うものを選択する手段と、選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検出する手段と、を特徴とする部品の円特徴の三次元位置姿勢検出装置。

IPC (4件)：

G06T 7/00 , G01B 11/00 , G01B 11/26 , G06T 7/60

FI (5件)：

G06F 15/62 415 , G01B 11/00 H , G01B 11/26 H , G06F 15/70 330 M , G06F 15/70 350 H

引用特許：

審査官引用 (6件)

部品の姿勢検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-239901 出願人：株式会社明電舎
三次元運動解析装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-279724 出願人：富士通株式会社
特開平1-297775

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