物体の変位シミュレーション方法及び物体の変位シミュレーション装置、並びに力覚提示装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：恩田博宣 , 恩田誠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-188137
公開番号（公開出願番号）：特開2007-011460
出願日： 2005年06月28日
公開日（公表日）： 2007年01月18日
要約：

【課題】空間で拘束条件を欠く物体に対して掴み等の操作を行う場合に、物体の変形を、有限要素法を利用して算出するに当たり、短時間で行うことができる物体の変位シミュレーション方法を提供する。【解決手段】物体Bに発生する変形を有限要素モデルの全体の剛性方程式に基づいて解析し、シミュレーションを行う。この際、全体の剛性方程式における有限要素モデルの全ノードに関する変位を、自由ノードの未知変位と、指先USに接触する接触面から1つ抽出された拘束面に関する既知変位と、拘束面以外の残りの接触面に関し、等価荷重で変換可能な既知変位とに区分し、有限要素モデルの全体の剛性方程式から算出された剛性行列の逆行列を、ウッドバリーの公式が適用できるように予め変形する。未知変位をウッドバリーの公式に基づいて算出する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

空間で拘束条件を欠く物体を拘束する拘束物が前記物体に対して移動することによって発生する前記物体の変形を、前記物体に関する有限要素モデルについての全体の剛性方程式に基づいて演算するシミュレーションを行う変位シミュレーション方法において、前記全体の剛性方程式における前記有限要素モデルの全ノードに関する変位を、自由ノードの未知変位と、前記拘束物に接触する接触面から、一つ抽出された拘束面に関する既知変位と、前記拘束面以外の残りの接触面に関し、等価荷重で変換可能な既知変位とを算出し、前記有限要素モデルの全体の剛性方程式から算出される剛性行列の逆行列を、予め変形することにより算出した変形式に対して、ウッドバリーの公式適用することにより、前記全ノードに関する変位のうち既知変位以外の変位である未知変位を算出することを特徴とする物体の変位シミュレーション方法。

IPC (1件)：

G06F 3/01

FI (1件)：

G06F3/00 680A

引用文献：

審査官引用 (4件)

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