特許
J-GLOBAL ID：200903013012012519
スライデイングモード制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-252409
公開番号（公開出願番号）：特開平5-088749
出願日： 1991年09月30日
公開日（公表日）： 1993年04月09日
要約：
【要約】【目的】位置偏差の絶対値が小さい領域においてチャタリングの発生が軽減されるスライディングモード制御方法を提供する。【構成】位置偏差P<SB>e</SB>の絶対値|P<SB>e</SB>|と予め定めた切換値ΔPとの大小関係を調べる切換点比較手段4を設け、|P<SB>e</SB>|>ΔPであるときには、ソフトウェアで構成されたソフトウェア比較手段15で通常のスライディングモード制御を行なう。一方、|P<SB>e</SB>|<ΔPであるときには、ハードウェアで構成されたハードウェア比較手段13を用い、位置偏差P<SB>e</SB>および速度偏差v<SB>e</SB>によって表わされる点が位相平面内においてスライディング曲線を近似した直線の上方にあるか下方にあるかの判別を行ない、判別結果に応じて制御対象10を正あるいは負の方向の最大駆動力Fで駆動するようにする。
請求項（抜粋）：
指令された位置への制御対象の位置決めを行なうスライディングモード制御方法において、前記制御対象の現在位置と現在速度とを測定し、位置偏差と速度偏差とを算出し、前記位置偏差の絶対値と予め定めた一定値を比較し、前記位置偏差の絶対値が前記一定値より大きいときには、一定の時間間隔ごとに、該時間間隔でサンプリングした前記位置偏差および前記速度偏差によって表わされる点が位相平面内においてスライディング曲線の上方にあるか下方にあるかに応じて前記制御対象を正あるいは負の方向に最大駆動力で駆動し、前記最大駆動力の方向は前記時間間隔の間は変化せず、前記位置偏差の絶対値が前記一定値より小さいときには、ハードウェアを用いて位相平面内において前記位置偏差と前記速度偏差とによって表わされる点が前記スライディング曲線を近似した直線の上方にあるか下方にあるかを常時判定し、前記点が前記直線の上方にあるか下方にあるかに応じて前記制御対象を正あるいは負の方向に最大駆動力で駆動し、前記最大駆動力の方向は前記判定の結果が変化するつど変化することを特徴とするスライディングモード制御方法。
IPC (4件)：
G05D 3/12
, G05B 13/00
, G05D 3/12 305
, G05D 3/12 306
