特許
J-GLOBAL ID：200903013027688306
自律移動装置
出願人/特許権者：
代理人 (1件)： 板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-393666
公開番号（公開出願番号）：特開2005-157625
出願日： 2003年11月25日
公開日（公表日）： 2005年06月16日
要約：
【課題】自律移動装置において、車体が凹部によって走行不能になることを防止しながら、通過可能な所定の凹部に対しては、走行を継続できるようにする。【解決手段】自律移動装置が凹部の近傍に達すると(#1)、速度νを通常よりも低速の速度νMINまで低下させて凹部に接近する(#4)。床面検知センサによって凹部が検知されたとき(#5)、その検知された凹部が地図情報に予め記憶されている走行可能な凹部に相当すると判断でき(#6においてYES)、かつ、スキャン型距離センサによって認識された環境形状が該凹部に対応させて地図情報中に記憶した場所のものと一致する場合には(#7においてYES)、自律移動装置は、そのまま走行を続け(#8)、それ以外の場合には(#6又は#7においてNO)、一旦停止した後(#10)、一定量後退して(#11)、停止する(#12)。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
走行する領域の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、障害物の情報及び自己の位置を認識するための情報から成る環境情報を取得する環境情報取得手段と、走行を行うために装置を駆動する走行駆動手段と、前記環境情報取得手段によって取得された情報と前記地図情報記憶手段が記憶している地図情報とを比較して自己の位置を認識する自己位置認識手段と、この自己位置認識手段によって認識された自己の位置に基づいて、前記走行駆動手段を制御する走行制御手段とを有する自律移動装置であって、
前記環境情報取得手段は、障害物又は壁面との水平距離を測定し、周辺の環境形状を認識する距離センサと、路面に存在する凹部の深さを検知する路面センサとから成り、
前記地図情報記憶手段は、予め設定された走行領域の地図情報中に、所定の深さ以上でかつ自律移動装置が走行可能な凹部と、その凹部がある場所とを対応させて予め記憶し、
前記走行制御手段は、
自律移動装置が走行中に、前記路面センサによって前記所定深さ以上の凹部が検知されたとき、その検知された凹部が前記地図情報に予め記憶されている走行可能な凹部であると判断でき、かつ、前記距離センサによって認識された環境形状が該凹部に対応させて前記地図情報中に記憶した場所のものと一致する場合には、そのまま走行を続けるように前記走行駆動手段を制御し、それ以外の場合には、その場で停止、又は予め決めた一定量後退して停止するように前記走行駆動手段を制御することを特徴とする自律移動装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
5H301AA02
, 5H301BB05
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301FF13
, 5H301GG08
, 5H301LL01
, 5H301LL08
, 5H301LL11
, 5H301QQ02
引用特許：
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