特許

J-GLOBAL ID：200903013049939361

車両の物体認識装置

発明者： 岡 卓爾 ,  増田 治訓
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-331526
公開番号（公開出願番号）：特開平11-167699
出願日： 1997年12月02日
公開日（公表日）： 1999年06月22日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】各検出物体を正確に対応付けることで、物体の認識精度を向上させる。【解決手段】スキャン式のレータ装置3により、自車両前方の物体を検出し、捕捉手段44の捕捉段階判定部44aは、移動速度が検出されている物体に対しては、通常捕捉部44cにおいて各物体毎に今回検出時に存在している位置を予測し、当予測位置を中心とする第2設定範囲を第2検索範囲として設定する。検出物体の移動速度が検出されていない前方物体に対しては、物体識別手段42による識別結果に基づいて自車両に対する相対速度を予測し、初期捕捉部44bにおいて予測された相対速度に応じて検出物体が今回検出時に存在している位置を予測し、予測位置を中心とする第1設定範囲より狭く第2設定範囲より広い範囲を第1検索範囲として設定する。初期または通常捕捉部は今回検出時に第1または第2検索範囲内に位置する物体を同一のものとして捕捉する。

請求項（抜粋）：

自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、自車両の車速を検出する自車速検出手段と、この自車速検出手段による自車速検出値との比較において各検出物体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、上記物体検出手段により検出された検出物体群を路上物体と路側物体とに識別する物体識別手段と、今回検出時に検出された検出物体群の内から前回検出時に検出された各検出物体と同一であるものを検索して捕捉する捕捉手段とを備え、車両の走行に伴い、上記捕捉手段により自車両前方の検出物体を順次捕捉するように構成された車両の物体認識装置であって、上記捕捉手段は、上記各検出物体の移動速度が検出されている通常捕捉段階であるか上記移動速度が未検出の初期捕捉段階であるかを判定する捕捉段階判定部と、この捕捉段階判定部により捕捉段階が初期捕捉段階と判定された場合に各検出物体の捕捉処理を行う初期捕捉部と、上記捕捉段階判定部により捕捉段階が通常捕捉段階と判定された場合に各検出物体の捕捉処理を行う通常捕捉部とを備え、上記初期捕捉部は、前回検出時における各検出物体の位置を中心として、上記検出物体の移動能力に基づく最大想定範囲である第1設定範囲より狭く、かつ、上記物体検出手段の検出能力に基づく最小想定範囲である第2設定範囲より広い範囲を第1検索範囲として上記各検出物体毎に設定し、今回検出時にこの第1検索範囲内に位置する検出物体を同一であるものとして捕捉するように構成されている一方、上記通常捕捉部は、前回検出時における各検出物体の位置とその各検出物体の移動速度とに基づいて予測した今回検出時における各検出物体の予測位置を中心とする上記第2設定範囲を第2検索範囲として各検出物体毎に設定し、今回検出時にこの第2検索範囲内に位置する検出物体を同一であるものとして捕捉するように構成されていることを特徴とする車両の物体認識装置。