特許

J-GLOBAL ID：200903013214892618

車両用走行路検出装置

発明者： 農宗 千典
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 中村 純之助 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-314752
公開番号（公開出願番号）：特開平5-151340
出願日： 1991年11月28日
公開日（公表日）： 1993年06月18日
要約：

【要約】【目的】 車体の振動に強く、処理速度が速く、かつ途切れた線も確実に検出することの出来る車両用走行路検出装置を提供する。【構成】 道路画像を撮像する画像入力手段101と、その画像信号を入力してエッジ点を抽出する前処理手段102と、前回の演算時における直線式の近傍にウィンドウを設定するウインドウ設定手段103と、その設定されたウインドウ内における複数のエッジ点の座標を計測する候補点抽出手段104と、前回の演算で選択された直線に対応した前記エッジ点を直線近似し、第1の直線式を求める第1の直線検出手段105と、第1の直線式上の1点を通り、他のウインドウにおけるエッジ点が最も多く適合される直線を求める第2の直線検出手段106と、各直線上の候補点の数の最も多い直線を選択する直線選択手段107と、を備えた構成。

請求項（抜粋）：

車両前方の道路画像を撮像する画像入力手段と、上記画像入力手段からの信号を入力してエッジ点を抽出する前処理手段と、前回の演算時における直線式の近傍にウィンドウを設定するウインドウ設定手段と、その設定されたウインドウ内における複数のエッジ点の座標を計測する候補点抽出手段と、前回の演算で選択された直線に対応した前記エッジ点を直線近似し、第1の直線式を求める第1の直線検出手段と、上記第1の直線式上の1点を通り、他のウインドウにおけるエッジ点が最も多く適合される直線を求める第2の直線検出手段と、各直線上の候補点の数の最も多い直線を選択する直線選択手段と、を有することを特徴とする車両用走行路検出装置。

IPC (5件)：

G06F 15/62 380 ,  G01C 21/00 ,  G06F 15/70 450 ,  G06F 15/70 460 ,  G08G 1/0969