特許
J-GLOBAL ID：200903013346385073
足付き移動車両
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
後藤 武夫 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-209427
公開番号（公開出願番号）：特開平6-032263
出願日： 1992年07月15日
公開日（公表日）： 1994年02月08日
要約：
【要約】【目的】 複雑な機構及び制御を必要とせず、比較的計量で簡単な構造を有して安価に製作でき、段差や階段をスリップせずに確実に昇り降りができる移動車両を提供する。【構成】 車体と、左右二組の平行四辺形のリンク機構L1 ,L2 を有するフレ-ム61と、互に平行な車輪68と外輪69との間に複数個の水平足71を有する左右対になった前,後輪W1 〜W4 と、振り子61pと、ウォ-ム構造77、サ-ボ機構と、駆動電動機Mとを有する。
請求項（抜粋）：
車体と;水平面に対し常時垂直に保持される前、後の垂直ビ-ムと、これらの前、後の垂直ビ-ムのそれぞれの上下端を連結する側方ビ-ムとを有する単位平行四辺形リンク機構の複数が進行方向に対し横断方向に連結されて前記車体を支持するフレ-ムと;前記フレ-ムのほぼ前端と後端近くの左右両側にそれぞれ装着される1対の前輪および後輪と;前記フレ-ムに装着され前記の前,後輪を駆動する原動機と;前記フレ-ムに取り付けられ進行方向前方の前輪が段差に乗り上げた場合に前記フレ-ムの傾斜角を検知し垂直ビ-ムを垂直位置に修正する傾斜修正装置とを有し;前記前輪および後輪のそれぞれは、内輪と外輪とが互に所定の間隔を保って平行に配置され、それぞれの軸心部を所定ピッチだけ前後にずれて連結する中央部水平リンクと、さらにそれぞれの周縁部の対応位置を前記中央部水平リンクと同一のピッチで連結する2つの連結点を有する板状または棒状の複数個の足であって、常時水平に保たれその少なくとも一方端が内輪または外輪の周縁よりも外方に突出する足とを有し、前記原動機により駆動されて、それぞれが平行に保持されたまま一体に回転可能にされ;左右の前輪同士と後輪同士とはそれぞれの回転軸に対称に、前記の前輪と後輪とは両者の中間の横断中心線に対し対称に配置され;平坦な走行面では各車輪の踏面の回転により走行し、階段など段差のある部分では、段差によって前輪と後輪間に生じた傾斜角を検知して前記の垂直ビ-ムを垂直に修正することにより、段差の角部に乗り上げた足によって段差面を踏み付け車輪の回転によって車体全体を上方に持ち上げ段差を乗り越え前進を続けることを特徴とする足付き移動車両。
IPC (2件)：
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