特許

J-GLOBAL ID：200903013498298036

パレタイザのアタツチメント交換方法およびそれに用いるアタツチメント受渡し装置

発明者： 小川 順慈 ,  清水 正一
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 杉村 暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-281494
公開番号（公開出願番号）：特開平5-116764
出願日： 1991年10月28日
公開日（公表日）： 1993年05月14日
要約：

【要約】【目的】 パネルやパレットの搬送装置のレイアウト上アタッチメント受渡し装置の設置スペースが限られている場合に、パネルの移載作業や設備コスト,スペース効率上の問題を生じないように、またロボットに余分な移動機構を付加せずしてアタッチメント交換を行うことと、ロボットの作業範囲外での外段取り作業における作業者の作業性を良好ならしめることを目的とする。【構成】 パレタイザ14のロボット22, 23の作業範囲E,F内の位置に受取用移動台97のアタッチメント受取部96と供給用移動台94のアタッチメント供給部93とを所要に応じて上下に重ねて配置し、使用済みのアタッチメント56, 63, 80の受取りと次に使用するアタッチメント56, 63, 80の供給とを行うようにして、ロボット22, 23の上記作業範囲内でアタッチメントの受取りと供給とに使用する平面的スペースを極めて少なくしたものである。

請求項（抜粋）：

所定場所に搬送されてきたパネルを位置決めする位置決め装置と、前記位置決めしたパネルを取り上げてパレットに移載するロボットとを具えるパレタイザの、前記位置決め装置のアタッチメントと前記ロボットのアタッチメントとを、前記パネルの種類に応じて交換するに際し、アタッチメント供給部を低い位置に持つ第1の移動台と、アタッチメント受取部を高い位置に持つとともにそのアタッチメント受取部を前記第1の移動台のアタッチメント供給部の上方に重ねて配置し得る第2の移動台とを、共通の軌道上にて独立して進退移動させ得るアタッチメント受渡し装置を用いて、先ず、次に使用するアタッチメントを前記アタッチメント供給部に載置した第1の移動台と、前記第2の移動台とを一緒に前進させて、前記ロボットの作業範囲内の位置に、前記アタッチメント受取部およびアタッチメント供給部を上下に重ねて配置する第1の工程を行い、次いで、前記ロボットで、前記位置決め装置から使用済みのアタッチメントを外して前記第2の移動台のアタッチメント受取部に載置するとともに、そのロボット自身の使用済みのアタッチメントを外して前記アタッチメント受取部に載置する第2の工程を行い、次いで、前記第2の移動台だけを後退させて前記アタッチメント受取部を前記ロボットの作業範囲外に位置させた後、前記ロボットで、前記第1の移動台のアタッチメント供給部に載置した次に使用するアタッチメントを取上げて前記位置決め装置に装着するとともに、前記アタッチメント供給部に載置した次に使用するアタッチメントをそのロボット自身に装着する第3の工程を行い、その後、前記第1の移動台を後退させて前記アタッチメント供給部を前記ロボットの作業範囲外に位置させてから外段取りを実施する第4の工程を行うことを特徴とする、パレタイザのアタッチメント交換方法。