特許
J-GLOBAL ID：200903013528667066
中子納めロボットのティーチング装置及びその方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
柏木 明 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-030210
公開番号（公開出願番号）：特開平7-236944
出願日： 1994年02月28日
公開日（公表日）： 1995年09月12日
要約：
【要約】【目的】 中子納めロボットを用いて主型内への中子納めを行なう場合において、中子納め位置のティーチングを実際の主型と中子とを用いて行なう。【構成】 中子納めロボットのアーム16の先端部にコンプライアンス装置18を介してハンド部17を取付ける。所定の中子納め位置に位置させた主型1内へ中子2を納め、この中子2の上方位置へハンド部17を移動させ、このハンド部17を下降させて中子2を把持する。この中子2を把持した際のハンド部17の揺動を揺動検出手段19により検出し、その揺動を解消する位置へアーム16を位置補正し、この位置補正後のアーム16の位置を中子納めのティーチング位置として記憶部11へ記憶させる。
請求項（抜粋）：
中子を把持するハンド部をアームの先端部に取付けると共にこのハンド部で把持した前記中子を主型内へ納める中子納めロボットを設け、前記アームの先端部と前記ハンド部との間に介装されて前記ハンド部を水平方向へ揺動自在とするコンプライアンス装置と、所定の中子納め位置に位置させた主型内へ納めた前記中子の上方位置へ移動させた前記ハンド部を下降させて前記中子を把持した際の前記ハンド部の揺動方向と揺動量とを検出する揺動検出手段と、前記揺動検出手段が検出した揺動を解消する位置へ前記アームを位置補正する補正手段と、この補正した位置を中子納めのティーチング位置として記憶する記憶部とを設けたことを特徴とする中子納めロボットのティーチング装置。
IPC (6件)：
B22C 9/10
, B22D 17/24
, B25J 9/10
, B25J 9/22
, B25J 13/08
, G05B 19/42
