直接教示方式ロボット

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：若林忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-107902
公開番号（公開出願番号）：特開平5-303425
出願日： 1992年04月27日
公開日（公表日）： 1993年11月16日
要約：

【要約】【目的】直接教示方式ロボットにおいて、手先効果器の先端が所望の線や面に沿って正確に移動することができるようにする。【構成】手先効果器3の先端を点12と13に位置づけ、点12と13の座標を蓄積装置30に蓄積する。演算装置31は点12から13の方向と平行な方向をx軸とする座標系F’と座標系7の値を座標系F’に変換する変換行列を作成し、この変換行列を用いて座標系7での力F1 〜F6 の値を座標系F’での力F1 ’〜F6 ’に変換する。そして手先効果器3が座標系F’のx軸上を移動するように制御パラメータを決定して座標系F’での移動量△x’を算出し、これを座標系7での値に逆変換して制御装置8に供給する。

請求項（抜粋）：

リスト部に加わる力を検出する力覚センサが該リスト部に設けられ、この検出信号を入力とするコンプライアンス制御によって動作し、操作者が前記手先効果器に力を加えることによってロボットを移動させ、操作者の意図する位置に手操作で手先効果器を位置づけて位置情報をロボットに入力する直接教示方式ロボットにおいて、手先効果器の移動が特定の線上あるいは特定の面上に拘束される拘束モードを入力する入力手段と、該入力手段によって入力された拘束モードの拘束線あるいは拘束面を決定する点に操作者が手先効果器を位置づけて教示した位置情報を蓄積する蓄積手段と、力覚センサが力を検出してその値を出力する際に使用する基本座標系を、前記蓄積手段に蓄積されている位置情報を用いて、入力された拘束モードの拘束線あるいは拘束面に関する新たな座標系に変換する変換行列を作成し、この変換行列を用いて基本座標系で得られている各軸の力を新たな座標系における各軸の力に変換し、入力された拘束モードに手先効果器の移動を拘束する制御パラメータを決定して新たな座標系における拘束された移動を行なうための移動量または回転量を求め、これを基本座標系における値に変換し、制御装置に供給する演算手段とを有することを特徴とする直接教示方式ロボット。

IPC (7件)：

G05D 3/12 , B25J 9/10 , B25J 9/22 , B25J 13/08 , G05B 19/403 , G05B 19/42 , G05D 15/01

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開平4-023016
特開平3-035989
特開平1-240284

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