特許
J-GLOBAL ID：200903013692164849
産業用多関節ロボットのマスタリング装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青木 朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-152274
公開番号（公開出願番号）：特開平5-337856
出願日： 1992年06月11日
公開日（公表日）： 1993年12月21日
要約：
【要約】【目的】 簡単に、かつ、高精度に多関節型ロボットの原点較正を行うマスタリング装置を形成することにある。【構成】 ロボット機体(8)の基台(10)に対して固定位置に設けた固定側マスタリング治具(34)の凹孔(35)を設け、他方、可動側マスタリング治具(36)をブラケット(36a)を介してロボット手首(20)の先端に装着し、ロボット上腕(16)、ロボット前腕(18)の駆動源サーボ系を断にし、かつ制動解除を行うことにより、簡単に、関節動作で両マスタリング治具(34、36)が雌雄嵌合して原点姿勢を得て、プログラムの原点と原点較正させ得るマスタリング装置の構成にした。
請求項（抜粋）：
産業用多関節ロボットの各関節軸における各可動要素の座標値を所定の原点(マスター)座標値に設定するマスタリング装置において、前記産業用ロボットの基台に対して常に一定した位置に固設された固定側マスタリング治具と、前記産業用多関節ロボットの先端に着脱自在に位置決め取付け可能な可動側マスタリング治具とを備え、前記固定側および可動側マスタリング治具は相互に雌雄嵌合可能な一対の錐状の位置決め凸体と凹孔とを設け、前記ロボットの前記各関節軸を動作自在に設定し、前記固定側マスタリング治具に前記可動側マスタリング治具を嵌合させることにより、所定の原点座標値を得るようにしたことを特徴とした産業用多関節ロボットのマスタリング装置。
IPC (4件)：
B25J 9/22
, B25J 9/06
, B25J 9/10
, B25J 19/00
