特許
J-GLOBAL ID：200903013728482745
果実自動収穫機における果実認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
牧 哲郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-027598
公開番号（公開出願番号）：特開平8-196131
出願日： 1995年01月24日
公開日（公表日）： 1996年08月06日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】カラーCCDカメラの画像を解析してきゅうりなどの果実認識を行う果実認識装置において、果実の認識精度を向上させる。【構成】カラーCCDカメラ2と、カラーCCDカメラ2のR,G,B信号をもとに果実形状の抽出2値画像を作成する果実形状抽出2値画像作成手段と、R,G,B信号の輝度差をもとに果実表面に生ずる高輝度部分の抽出2値画像を作成する果実表面高輝度部抽出2値画像作成手段と、複数の前記果実表面高輝度部抽出2値画像をANDで重ねて果実表面高輝度部の共通2値画像を作成する果実表面高輝度部共通2値画像作成手段と、果実形状抽出2値画像と果実表面高輝度部共通2値画像をORで重ねて果実表面に生ずる高輝度部分を穴埋めする果実表面高輝度部穴埋め2値画像作成手段とを備える。
請求項（抜粋）：
カラーCCDカメラの視覚情報により果実収穫マニピュレータを自動操縦して果実を収穫する果実自動収穫機において、収穫する果実を撮像するカラーCCDカメラと、前記カラーCCDカメラのR,G,B信号をもとに果実形状の抽出2値画像を作成する果実形状抽出2値画像作成手段と、前記R,G,B信号の輝度差をもとに果実表面に生ずる高輝度部分の抽出2値画像を作成する果実表面高輝度部抽出2値画像作成手段と、複数の前記果実表面高輝度部抽出2値画像をANDで重ねて果実表面高輝度部の共通2値画像を作成する果実表面高輝度部共通2値画像作成手段と、前記果実形状抽出2値画像と前記果実表面高輝度部共通2値画像をORで重ねて果実表面に生ずる高輝度部分を穴埋めする果実表面高輝度部穴埋め2値画像作成手段と、を備えることを特徴とする果実認識装置。
IPC (4件)：
A01D 46/24
, G01B 11/24
, G06T 1/00
, G06T 5/00
G06F 15/62 380
, G06F 15/68 320 Z
