特許
J-GLOBAL ID：200903013839095368
自律走行体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
鈴江 武彦
, 河野 哲
, 中村 誠
, 蔵田 昌俊
, 村松 貞男
, 橋本 良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-142272
公開番号（公開出願番号）：特開2005-326941
出願日： 2004年05月12日
公開日（公表日）： 2005年11月24日
要約：
【課題】走行領域の周囲環境を検出するセンサの種類、数、配置の変更に対する影響を小さくし、制御プログラムの構造を簡単にしてメンテナンスを容易にする。【解決手段】作業管理部31は行動管理部32に左倣い走行を指示する。行動管理部はセンサ監視部34に左倣い走行センサ検知パターン38を使用するように指示する。センサ監視部は周期的に各超音波センサ5〜13を監視し、外界をパターン化して認識し、センサ検知パターンが変化した時点でその変化を行動管理部に知らせる。行動管理部は左倣い走行行動決定テーブル35から次の行動のための走行コマンドを選択する。行動管理部は選択した走行コマンドを走行コマンド実行部33に出力する。走行コマンド実行部は走行コマンドを実行するために必要な走行速度、旋回角速度を実現するようにモータ駆動部40を駆動制御する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
駆動輪を回転駆動して自律走行する走行手段と、
走行領域の周囲環境を検出する複数のセンサと、
この各センサからの周囲環境情報に基づいて外界をパターン化して認識する外界認識手段と、
この外界認識手段が認識するパターンと予め設定した走行コマンドを組み合わせた行動決定テーブルと、
前記外界認識手段が認識したパターンに基づいて前記行動決定テーブルを参照して次の行動のための走行コマンドを選択するコマンド選択手段と、
このコマンド選択手段が選択した走行コマンドに基づいて前記走行手段に自律走行を実行させる走行実行手段とを備えたことを特徴とする自律走行体。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (15件)：
3B057DA00
, 3B057DE01
, 5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG10
, 5H301GG12
, 5H301GG28
, 5H301GG29
, 5H301HH10
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
