特許

J-GLOBAL ID：200903013948419033

二足移動歩行装置

発明者： 伊 藤 隆 夫 ,  丸 木 英 明
出願人/特許権者： 株式会社東芝 ,  東芝エンジニアリング株式会社
代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-087175
公開番号（公開出願番号）：特開平5-285864
出願日： 1992年04月08日
公開日（公表日）： 1993年11月02日
要約：

【要約】【目的】 搬送物を、安定した姿勢で高速移動させる。【構成】 ロボット本体の下肢59に、股関節48R,48Lおよび膝関節49R,49Lを有する2本の脚60R,60Lを取付ける。一方の脚60Lの下端部に、俯仰足関節50aLおよび左右足関節50bLを介して足61Lを取付ける。他の脚60Rの下端部にも、同様に足61Rを取付ける。各足61R,61Lの爪先部分に、車輪67を取付ける。両側の膝関節49R,49Lに、ボール車輪65を取付ける。両膝関節49R,49Lを折曲げ、ボール車輪65および車輪67を接地させる。そしてこの状態で、搬送物を移動させる。この状態では、二足走行時よりも重心位置が低くなり、しかも支持が安定するので、搬送物を高速で移動させることができる。

請求項（抜粋）：

股関節、膝関節、足関節および足を有する2本の脚を備え、両脚を交互に振出して二足歩行する二足移動歩行装置において、少なくともいずれか一方の膝関節に、膝を折曲げた際に接地可能な従動転動体を設けるとともに、前記両足に、少なくとも膝を折曲げた際に接地する駆動転動体をそれぞれ設け、これら両駆動転動体および前記従動転動体を接地させて高速移動を可能としたことを特徴とする二足移動歩行装置。

IPC (5件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  B62D 57/032 ,  B62D 57/02 ,  B62D 57/028

FI (2件)：

B62D 57/02 E ,  B62D 57/02 A